초록 ▼

본 발명은 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 유인기 또는 무인기의 운행시, 프레임 정합 및 윤곽선 정합을 통해 실시간으로 현재 위치 추정을 수행하여 그 결과를 제공하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.본 발명에 의하면, 종래 기술, 즉, 이종 영상 간 직접 정합에 공통적으로 나타나는 정합률 및 연산효율의 급격한 저하 문제와 탐색기 센서의 하드웨어적 특성으로 인해 영상에 발생하는 문제점을 동시에 해결하기 위하여, 유인기 또는 무인기에 설치된 탐색기가

본 발명은 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 유인기 또는 무인기의 운행시, 프레임 정합 및 윤곽선 정합을 통해 실시간으로 현재 위치 추정을 수행하여 그 결과를 제공하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.본 발명에 의하면, 종래 기술, 즉, 이종 영상 간 직접 정합에 공통적으로 나타나는 정합률 및 연산효율의 급격한 저하 문제와 탐색기 센서의 하드웨어적 특성으로 인해 영상에 발생하는 문제점을 동시에 해결하기 위하여, 유인기 또는 무인기에 설치된 탐색기가 촬영한 영상 간의 정합(frame matching) 및, 지도타일(map tile)을 이용하여 생성한 유사프레임 영상과 탐색기 영상 간의 윤곽선 정합(edge matching)을 통하여, 더욱 정밀하게 탐색기 위치를 추정하도록 한다.

대표청구항 ▼

다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법으로서,(a) 탐색기 영상의 전 프레임(pre frame)과 후 프레임(post frame)을 정합시키는 단계;(b) 상기 전 프레임과 후 프레임 간의 회전각과 이동위치를 산출하는 단계;(c) 후 프레임의 위치(position), 이동방향각(heading) 및 프레임 범위(area)를 추정하는 단계;(d) 기 생성되어 서버에 저장되어 구축된 지도타일에 유무선 통신을 통해 접속하여, 또는 비행체의 저장장치에 탑재된 지도타일을 이용하여, 추정된 프레임 범위에 대한 유사프레임(pseudo fram

다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법으로서,(a) 탐색기 영상의 전 프레임(pre frame)과 후 프레임(post frame)을 정합시키는 단계;(b) 상기 전 프레임과 후 프레임 간의 회전각과 이동위치를 산출하는 단계;(c) 후 프레임의 위치(position), 이동방향각(heading) 및 프레임 범위(area)를 추정하는 단계;(d) 기 생성되어 서버에 저장되어 구축된 지도타일에 유무선 통신을 통해 접속하여, 또는 비행체의 저장장치에 탑재된 지도타일을 이용하여, 추정된 프레임 범위에 대한 유사프레임(pseudo frame)을 생성하는 단계; 및,(e) 상기 후 프레임과 상기 유사프레임의 윤곽선 데이터를 추출하여 윤곽선 정합을 수행하는 단계를 포함하는 다중 정합 기반 실시간 영상항법 수행 방법.