초록 ▼

본 발명은 마사지를 받는 사람의 체형을 측정하고, 체형을 기반으로 마사지를 수행할 수 있는 마사지 로봇 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.본 발명은 사용자를 스캔하거나 촬영하여 상기 사용자의 3차원 형상정보를 획득하는 형상정보 획득부와, 상기 3차원 형상정보를 기반으로, 상기 사용자의 신체를 따라 이동하고, 상기 신체에 접촉하여 일정한 접촉힘이 발생하는 깊이정보를 측정하는 깊이정보 측정로봇팔과, 상기 3차원 형상정보와 상기 깊이정보를 매칭하여 일정하중 맵(constant force map)을 구성하는 맵 구성부를 포함하는 제어부와,

본 발명은 마사지를 받는 사람의 체형을 측정하고, 체형을 기반으로 마사지를 수행할 수 있는 마사지 로봇 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.본 발명은 사용자를 스캔하거나 촬영하여 상기 사용자의 3차원 형상정보를 획득하는 형상정보 획득부와, 상기 3차원 형상정보를 기반으로, 상기 사용자의 신체를 따라 이동하고, 상기 신체에 접촉하여 일정한 접촉힘이 발생하는 깊이정보를 측정하는 깊이정보 측정로봇팔과, 상기 3차원 형상정보와 상기 깊이정보를 매칭하여 일정하중 맵(constant force map)을 구성하는 맵 구성부를 포함하는 제어부와, 상기 일정하중 맵을 기준으로 이동하여 상기 사용자의 신체를 마사지하는 마사지 로봇팔을 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 로봇을 제공한다.

대표청구항 ▼

사용자를 스캔하거나 촬영하여 상기 사용자의 3차원 형상정보를 획득하는 형상정보 획득부;상기 3차원 형상정보를 기반으로, 상기 사용자의 신체를 따라 이동하고, 상기 신체에 접촉하여 일정한 접촉힘이 발생하는 깊이정보를 측정하는 깊이정보 측정로봇팔;상기 3차원 형상정보와 상기 깊이정보를 매칭하여 일정하중 맵(constant force map)을 구성하는 맵 구성부; 상기 형상정보 획득부가 상기 사용자의 이동을 검출한 경우, 상기 사용자의 이동거리를 계산하는 이동거리 계산부; 및 상기 사용자의 이동거리와 상기 3차원 형상정보를 일치시켜,

사용자를 스캔하거나 촬영하여 상기 사용자의 3차원 형상정보를 획득하는 형상정보 획득부;상기 3차원 형상정보를 기반으로, 상기 사용자의 신체를 따라 이동하고, 상기 신체에 접촉하여 일정한 접촉힘이 발생하는 깊이정보를 측정하는 깊이정보 측정로봇팔;상기 3차원 형상정보와 상기 깊이정보를 매칭하여 일정하중 맵(constant force map)을 구성하는 맵 구성부; 상기 형상정보 획득부가 상기 사용자의 이동을 검출한 경우, 상기 사용자의 이동거리를 계산하는 이동거리 계산부; 및 상기 사용자의 이동거리와 상기 3차원 형상정보를 일치시켜, 상기 일정하중 맵을 갱신하는 맵 갱신부; 를 포함하는 제어부; 및상기 일정하중 맵을 기준으로 이동하여 상기 사용자의 신체를 마사지하는 마사지 로봇팔을 포함하는 것을 특징으로 하는 마사지 로봇.