초록 ▼

로봇(201) 및 지도 구축 방법, 위치 추적 방법, 전자 장치, 저장 매체를 개시하였다. 로봇(201)에 사용되는 지도 구축 방법은, 로봇(201)이 소정의 규칙에 따라 작업 영역(201)을 탐색하도록 하고, 로봇(201)이 탐색 과정에서 실시간으로 수집한 장면 이미지에 따라 초기 지도를 구축하고, 초기 지도는 제1 지도 및 제2 지도를 포함하고, 제1 지도는 작업 영역(210)과 지도 좌표계의 맵핑을 포함하고, 제2 지도는 장면 이미지를 수집할 때의 로봇(201)의 위치 자세와 관련지어 저장된 상기 수집한 장면 이미지를 기반으로

로봇(201) 및 지도 구축 방법, 위치 추적 방법, 전자 장치, 저장 매체를 개시하였다. 로봇(201)에 사용되는 지도 구축 방법은, 로봇(201)이 소정의 규칙에 따라 작업 영역(201)을 탐색하도록 하고, 로봇(201)이 탐색 과정에서 실시간으로 수집한 장면 이미지에 따라 초기 지도를 구축하고, 초기 지도는 제1 지도 및 제2 지도를 포함하고, 제1 지도는 작업 영역(210)과 지도 좌표계의 맵핑을 포함하고, 제2 지도는 장면 이미지를 수집할 때의 로봇(201)의 위치 자세와 관련지어 저장된 상기 수집한 장면 이미지를 기반으로 추출된 장면 특징, 장면 특징의 기하학적 량, 및 장면 특징을 추출하는 장면 이미지를 포함하고, 위치 자세는 제1 지도에서의 로봇(201)의 좌표 및 방향을 포함하고, 장면 특징은 장면 중의 특징 물체의 특징 및/또는 장면 이미지의 특징을 포함한다.

대표청구항 ▼

로봇이 소정의 규칙에 따라 작업 영역을 탐색하도록 하고, 상기 로봇이 탐색 과정에서 실시간으로 수집한 장면 이미지에 따라 초기 지도를 구축하는 단계를 포함하고, 상기 초기 지도는 제1 지도 및 제2 지도를 포함하고, 상기 제1 지도는 작업 영역과 지도 좌표계의 맵핑을 포함하고, 상기 제2 지도는 상기 장면 이미지를 수집할 때의 상기 로봇의 위치 자세와 관련지어 장면 데이터 베이스에 저장된 상기 수집한 장면 이미지를 기반으로 추출된 장면 특징, 상기 장면 특징의 기하학적 량, 및 상기 장면 특징을 추출하는 장면 이미지를 포함하고, 상

로봇이 소정의 규칙에 따라 작업 영역을 탐색하도록 하고, 상기 로봇이 탐색 과정에서 실시간으로 수집한 장면 이미지에 따라 초기 지도를 구축하는 단계를 포함하고, 상기 초기 지도는 제1 지도 및 제2 지도를 포함하고, 상기 제1 지도는 작업 영역과 지도 좌표계의 맵핑을 포함하고, 상기 제2 지도는 상기 장면 이미지를 수집할 때의 상기 로봇의 위치 자세와 관련지어 장면 데이터 베이스에 저장된 상기 수집한 장면 이미지를 기반으로 추출된 장면 특징, 상기 장면 특징의 기하학적 량, 및 상기 장면 특징을 추출하는 장면 이미지를 포함하고, 상기 위치 자세는 제1 지도에서의 상기 로봇의 좌표 및 방향을 포함하고, 상기 장면 특징은 장면 중의 특징 물체의 특징 및/또는 상기 장면 이미지의 특징을 포함하고, 상기 로봇이 실시간으로 수집한 이미지에 따라 상기 장면 데이터 베이스에서 추정 위치 자세를 매칭시키는 단계; 상기 로봇이 실시간으로 수집한 이미지 및 상기 추정 위치 자세에 따라 상기 로봇의 정확한 위치 자세를 결정하는 단계;상기 정확한 위치 자세, 상기 추정 위치 자세를 매칭시킨 장면 특징, 상기 장면 특징에 대응하는 기하학적 량, 상기 로봇이 실시간으로 수집한 이미지에 따라 업데이트된 장면 이미지, 업데이트된 장면 특징, 업데이트된 장면 특징에 대응하는 기하학적 량을 결정하는 단계; 및상기 정확한 위치 자세, 업데이트된 장면 이미지, 업데이트된 장면 특징, 업데이트된 장면 특징에 대응하는 기하학적 량에 따라, 상기 장면 데이터 베이스를 업데이트하는 단계를 포함하는, 컴퓨터 구현 방법.