초록

본 발명은 험지주행이 가능한 주행로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 바퀴구동에 의해 이동되는 주행로봇에 있어서, 하우징; 및 하우징 하단 양측 각각에 설치되며, 회전조인트 각각에 바퀴가 구비되고, 지면의 굴곡에 따라 상기 바퀴 각각이 상하로 이동되도록 회동하는 링크 구조를 갖고, 상기 바퀴 중 적어도 하나를 상기 회전조인트를 기준으로 회전구동시키는 구동부를 갖는 험지적응바퀴구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 험지주행이 가능한 주행로봇에 관한 것이다.

대표청구항 ▼

바퀴구동에 의해 이동되는 주행로봇에 있어서, 하우징; 및하우징 하단 양측 각각에 설치되며, 회전조인트 각각에 바퀴가 구비되고, 지면의 굴곡에 따라 상기 바퀴 각각이 상하로 이동되도록 회동하는 복수의 링크 구조를 갖고, 상기 바퀴 중 적어도 하나를 상기 회전조인트 기준으로 회전구동시키는 구동부를 갖는 험지적응바퀴구동부;를 포함하고, 상기 하우징 하단 양측에 구비되는 험지적응바퀴구동부 각각은, 제1하부링크의 일측 끝단의 제2회전조인트 상에 설치되는 제2바퀴와, 일측 끝단이 상기 제1하부링크의 타측 끝단의 제1회전조인트와 연결되는 제2하

바퀴구동에 의해 이동되는 주행로봇에 있어서, 하우징; 및하우징 하단 양측 각각에 설치되며, 회전조인트 각각에 바퀴가 구비되고, 지면의 굴곡에 따라 상기 바퀴 각각이 상하로 이동되도록 회동하는 복수의 링크 구조를 갖고, 상기 바퀴 중 적어도 하나를 상기 회전조인트 기준으로 회전구동시키는 구동부를 갖는 험지적응바퀴구동부;를 포함하고, 상기 하우징 하단 양측에 구비되는 험지적응바퀴구동부 각각은, 제1하부링크의 일측 끝단의 제2회전조인트 상에 설치되는 제2바퀴와, 일측 끝단이 상기 제1하부링크의 타측 끝단의 제1회전조인트와 연결되는 제2하부링크와, 상기 제1회전조인트 상에 설치되는 제1바퀴와, 상기 제2하부링크의 타측끝단의 제3회전조인트 상에 설치되는 제3바퀴와, 하부 끝단이 상기 제1하부링크의 중단 일측의 제4회전조인트에서 연결되는 제1하부연결링크와, 하부 끝단이 상기 제2하부링크의 중단 일측의 제5회전조인트에서 연결되는 제2하부연결링크를 포함하며, 상기 험지적응바퀴구동부 각각은, 상기 제1하부연결링크의 상부 끝단과 상기 제2하부연결링크의 상부 끝단이 서로 연결되는 제6회전조인트에서, 길이방향이 상기 하우징의 횡방향을 따라 위치되는 회전축 양단 각각에 연결되고, 상기 회전축은 횡방향 중앙에서 특정간격 이격되어 제1회전축과 제2회전축으로 분할되고, 상기 험지적응바퀴구동부는 상기 제1회전축의 외측 끝단과, 상기 제2회전축외측 끝단 각각에 연결되며,상기 제1회전축과 상기 제2회전축 사이는 제1차동기어부에 의해 연결되고, 상기 제6회전조인트에서, 상기 제1하부연결링크 상부 끝단과 상기 제2하부연결링크 상부 끝단과 상기 회전축 외측 끝단은 제2차동기어부에 의해 연결되는 특징으로 하는 험지주행이 가능한 주행로봇.