[특허]실내환경의 비전과 라이다를 융합한 SLAM 시스템 및 방법

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[한국특허] 실내환경의 비전과 라이다를 융합한 SLAM 시스템 및 방법
SLAM system and method with fusion of vision and lidar for indoor environment 원문보기

IPC분류정보
국가/구분	한국(KR)/공개특허	크게보기
국제특허분류(IPC8판)	G01C-021/00 G01C-021/12 G01C-021/20 G01S-017/86 G01S-017/894 G01S-007/04 G01S-007/497
출원번호	10-2021-0100466 (2021-07-30)
공개번호	10-2023-0018656 (2023-02-07)
DOI	http://doi.org/10.8080/1020210100466
발명자 / 주소	박근호 / 전라북도 전주시 완산구 서곡길 -, *호 정성환 / 전라북도 전주시 완산구 서곡로 , *동 호 김동훈 / 전라북도 전주시 덕진구 호성로 , 동 *호
출원인 / 주소	한국전자기술연구원 / 경기도 성남시 분당구 새나리로 ** (야탑동)
대리인 / 주소	남충우
심사청구여부	있음 (2021-07-30)
심사진행상태	거절결정(재심사)
법적상태	거절

초록 ▼

실내환경의 비전과 라이다를 융합한 SLAM 시스템 및 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 SLAM 방법은, 실내지도를 로딩하는 단계; 비전 센서로부터 비전 픽셀 데이터를 입력받고, 라이다 센서로부터 라이다 클라우드 포인트 데이터를 입력받으며, 비전 픽셀 데이터와 라이다 클라우드 포인트 데이터를 융합하고, 실내지도 상에서 자율 지상로봇의 위치를 추정하며, 융합 데이터와 추정된 자율 지상로봇의 위치를 기반으로 실내지도를 갱신한다. 이에 의해, SLAM을 수행함에 있어 동기화된 비전과 라이더 센서 외에 실내지도에 기록된 지형정보를

대표청구항

실내지도를 로딩하는 단계;비전 센서로부터 비전 픽셀 데이터를 입력받는 단계;라이다 센서로부터 라이다 클라우드 포인트 데이터를 입력받는 단계;비전 픽셀 데이터와 라이다 클라우드 포인트 데이터를 융합하는 단계;실내지도 상에서 자율 지상로봇의 위치를 추정하는 단계;융합 데이터와 추정된 자율 지상로봇의 위치를 기반으로, 실내지도를 갱신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 방법.

이 특허에 인용된 특허 (2)

[한국] 카메라와 라이다를 이용한 융합 센서 및 이동체 | 신경철, 박성주, 이재영, 천무웅, 김만열
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[한국] 자율주행 로봇을 이용한 지도 업데이트 방법 및 시스템 | 장경석, 장정인, 이준구
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특허정보
IPC	Description
A	생활필수품
A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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