초록

Fusion SLAM 방법 및 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 Fusion SLAM 방법은 Lidar SLAM과 Vision SLAM을 융합하여 로봇의 위치를 추정하되, 두 SLAM이 모두 잘 동작하지 않는 경우에는 로봇의 Encoder 정보를 이용하여 로봇 위치를 추정한다. 이에 의해 사용 환경이나 장애물 등에 따라 달라지는 SLAM의 신뢰도를 예측하고, 각 SLAM 결과의 가중치를 실시간으로 조정하여 최적의 Fusion SLAM 결과를 얻을 수 있게 된다.

대표청구항

제1 SLAM 기법을 이용하여 로봇의 위치를 추정하는 제1 추정단계;제2 SLAM 기법을 이용하여 로봇의 위치를 추정하는 제2 추정단계;제1 추정단계에서 추정된 위치와 제2 추정단계에서 추정된 위치를 가중합하여 로봇의 위치를 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 Fusion SLAM 방법.

제1 SLAM 기법을 이용하여 로봇의 위치를 추정하는 제1 추정단계;제2 SLAM 기법을 이용하여 로봇의 위치를 추정하는 제2 추정단계;제1 추정단계에서 추정된 위치와 제2 추정단계에서 추정된 위치를 가중합하여 로봇의 위치를 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 Fusion SLAM 방법.