초록 ▼

본 발명은 GNSS 오차 공유를 이용한 복수의 드론 협동 항법 및 항법 장치 동작 방법에 관한 것이다. 상기 복수의 드론 협동 항법은, 제1 드론과 제2 드론을 포함하는 복수의 드론 협동 항법에 있어서, GNSS 측정치를 기초로 제1 드론의 제1 절대위치 초기값을 설정하는 단계, 상기 제1 절대위치 초기값 및 상기 제1 드론에 포함된 센서부를 통해 획득된 제1 센서 측정치를 기초로 제1 절대위치 추정값을 획득하는 단계, 상기 제1 절대위치 초기값과 상기 제1 절대위치 추정값 사이의 오차인 GNSS 오차를 계산하는 단계, 계산된 상기

본 발명은 GNSS 오차 공유를 이용한 복수의 드론 협동 항법 및 항법 장치 동작 방법에 관한 것이다. 상기 복수의 드론 협동 항법은, 제1 드론과 제2 드론을 포함하는 복수의 드론 협동 항법에 있어서, GNSS 측정치를 기초로 제1 드론의 제1 절대위치 초기값을 설정하는 단계, 상기 제1 절대위치 초기값 및 상기 제1 드론에 포함된 센서부를 통해 획득된 제1 센서 측정치를 기초로 제1 절대위치 추정값을 획득하는 단계, 상기 제1 절대위치 초기값과 상기 제1 절대위치 추정값 사이의 오차인 GNSS 오차를 계산하는 단계, 계산된 상기 GNSS 오차를 제2 드론에 전달하는 단계 및 상기 전달받은 GNSS 오차를 기초로 상기 제2 드론의 산업 구조물을 기준으로 한 상대위치를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.

대표청구항 ▼

제1 드론과 제2 드론을 포함하는 복수의 드론 협동 항법에 있어서,GNSS 측정치를 기초로 제1 드론의 제1 절대위치 초기값을 설정하는 단계;상기 제1 절대위치 초기값 및 상기 제1 드론에 포함된 센서부를 통해 획득된 제1 센서 측정치를 기초로 제1 절대위치 추정값을 획득하는 단계;상기 제1 절대위치 초기값과 상기 제1 절대위치 추정값 사이의 오차인 GNSS 오차를 계산하는 단계;계산된 상기 GNSS 오차를 제2 드론에 전달하는 단계; 및상기 전달받은 GNSS 오차를 기초로 상기 제2 드론의 산업 구조물을 기준으로 한 상대위치를 계

제1 드론과 제2 드론을 포함하는 복수의 드론 협동 항법에 있어서,GNSS 측정치를 기초로 제1 드론의 제1 절대위치 초기값을 설정하는 단계;상기 제1 절대위치 초기값 및 상기 제1 드론에 포함된 센서부를 통해 획득된 제1 센서 측정치를 기초로 제1 절대위치 추정값을 획득하는 단계;상기 제1 절대위치 초기값과 상기 제1 절대위치 추정값 사이의 오차인 GNSS 오차를 계산하는 단계;계산된 상기 GNSS 오차를 제2 드론에 전달하는 단계; 및상기 전달받은 GNSS 오차를 기초로 상기 제2 드론의 산업 구조물을 기준으로 한 상대위치를 계산하는 단계를 포함하는 복수의 드론 협동 항법.