[특허]Method and apparatus of robot teaching

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IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	G05B-019/42
출원번호	US-0215333 (1980-12-11)
우선권정보	JP-0161557 (1979-12-14)
발명자 / 주소	Kikuchi Hiroshi (Hiratsuka JPX) Sugimoto Koichi (Yokohama JPX)
출원인 / 주소	Hitachi, Ltd. (Tokyo JPX 03)
인용정보	피인용 횟수 : 29 인용 특허 : 4

초록 ▼

A method for teaching an operation of a robot to the robot and its apparatus are disclosed in which a force sensor capable of sensing three-directional force components and three-directional moment components at the maximum is provided at the wrist of the robot. An operator for teaching the robot applies the force or the moment to the force sensor. The data representing the force or the moment is taken out from the sensor to drive the robot in the force or moment direction and the robot drive data thus collected are loaded into a memory device of the robot control unit. A plurality of directional parameters representing a position of the front end of the arm of the robot and a plurality of directional parameters representing a posture of the wrist define a state of the robot. Therefore, a plurality of directional components of force obtained from the force sensor are made correspond to the parameters representing the robot position and a plurality of directional parameters of the moment are made correspond to the parameters representing a posture of the wrist.

대표청구항 ▼

A teaching method for directly teaching a robot its operation, comprising the steps of: manually moving an operating portion of a force sensor attached to a wrist, that is movably coupled with a distal end of an arm of a robot that is movable in a plurality of directions, into a predetermined teaching position; computing a plurality of speed command value signals for moving said distal end of said arm of robot in a plurality of directions, said computation converting the signal produced by said force sensor into force components in a movement of the robot\s arm, subtracting moving speed component of the robot\s arm from said force components converted, and integrating the result of the subtraction with time; driving drive means on the basis of said speed command value signals computed to guide a position of said distal end of said arm; and storing guiding data, in the form of positional information detected during said driving of the drive means, in memory means.

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IPC	Description
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A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
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A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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