[특허]Object recognition apparatus and method

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IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	H04N-007/00 G06K-009/00 G06F-007/70
출원번호	US-0731582 (1996-10-16)
우선권정보	JP-0306725 (1993-12-07)
발명자 / 주소	Shimoura Hiroshi,JPX Tenmoku Kenji,JPX
출원인 / 주소	Sumitomo Electric Industries, Ltd., JPX
대리인 / 주소	Cushman Darby & Cushman IP Group of Pillsbury Madison & Sutro LLP
인용정보	피인용 횟수 : 26 인용 특허 : 9

초록 ▼

An object recognition apparatus that can recognize an object in an image acquired by an on-vehicle camera mounted on a vehicle with high efficiency and accuracy. A recognition processing is carried out in a cut off range, which is cut off from the image, and in which an object to be recognized is supposed to be present. The cut off range is obtained using support information supplied from a position detection device and/or an anti-lock brake device of the vehicle. Since the object in the image changes its position as the vehicle moves, the displacement must be estimated during the object recognition. The estimation requires camera attitude parameters of the on-vehicle camera with respect to the road, and the estimation is performed using support information supplied from the position detection device and/of the anti-lock brake device. This will improve the efficiency and accuracy of obtaining the camera attitude parameters.

대표청구항 ▼

[ What is claimed is:] [1.] A camera attitude parameter generating apparatus comprising:an on-vehicle camera mounted on a vehicle to acquire an image ahead of or behind the vehicle;means for detecting a pair of road parallel lines in the image acquired by said on-vehicle camera while the vehicle is traveling on a road, each of said road parallel lines being parallel with the longitudinal direction of the road;means for obtaining the intersection of the pair of orad parallel lines, thereby generating the intersection as a road vanishing point;parameter generating mean for generating at least one of camera attitude parameters on the basis of the pair of road parallel lines and the road vanishing point, said camera attitude parameters representing the attitude of said on-vehicle camera with respect to the road; anda position detection device including sensors and road map data, said position detection device detecting first support information including a bearing, a position, and a mileage of the vehicle, wherein said parameter generating means uses the first support information in generating said camera attitude parameters, andwherein said parameter generating means obtains the bearing of the vehicle from the position detection device, and inhibits the generation of the camera attitude parameters if the change in the bearing of the vehicle is greater than a predetermined value.

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