[특허]Automotive door opening robot assembly

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IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	B66C-001/04
출원번호	US-0958276 (1997-10-27)
발명자 / 주소	Foti Robert Charles Najdovski Lupcho McClosky Stan H.
출원인 / 주소	FANUC Robotics North America, Inc.
대리인 / 주소	Howard & Howard
인용정보	피인용 횟수 : 3 인용 특허 : 20

초록 ▼

A robot assembly (10) for opening and holding an automotive door including a base (12) movably mounted to a platform (14). An inner robot arm (18) is pivotally mounted to the base. An outer robot arm (20) is pivotally mounted to the inner arm (18). A tool arm (22) is pivotally mounted to the outer robot arm (20). The tool arm (22) includes a shaft (58) presenting a second tool arm axis (A.sub.4) for rotation about the second tool arm axis (A.sub.4). A sphere (90), presenting first, second and third sphere axes (A.sub.5,A.sub.6,A.sub.7), is mounted to the distal end of the shaft (58) for rotatably supporting a magnet tool (118). A pin (104) extends from the sphere (90) for preventing the rotation of the tool (118) about the first sphere axis (A.sub.) which is parallel to the second tool arm axis (A.sub.4). The tool (118) is positioned in a home position relative to the second tool arm axis (A.sub.4) by a biasing spring (70) operatively connected to the shaft (58). The tool (118) is positioned in a normal position relative to the second sphere axis (A.sub.6) by a pair of biasing springs (110) engaged with the pin (104). The robot arms (18, 20) maneuver the tool (118) such that the tool (118) engages and opens the door. As the tool (118) engages and opens the door, the tool (118) rotates about the second tool arm axis (A.sub.4), the second sphere axis (As, and the third sphere axis (A.sub.7). The sphere (90) is sealed by a sealing means (112, 114) which accommodates for the rotation of the tool (118). A proximity sensor (74) detects if the tool (118) has hold of the door. The tool arm (22) includes a clutch plate (24) for allowing the tool arm (22) to breakaway from the outer robot arm (20) in the event the tool (118) unexpectedly crashes.

대표청구항 ▼

[ What is claimed is:] [1.] A robot assembly (10) comprising:a platform (14);a base (12) movably mounted to said platform;an inner robot arm (18) pivotally mounted to said base (12) for movement about an inner arm axis (A.sub.1);an outer robot arm (20) pivotally mounted to said inner arm (18) for movement about an outer arm axis (A.sub.2);a tool arm (22) pivotally mounted to said outer robot arm (20) for movement about a first tool arm axis (A.sub.3);said tool arm (22) including a support housing (46) and a shaft (58) presenting a second tool arm axis (A.sub.4), said shaft (58) being rotatably supported by said support housing (46) for rotation about said second tool arm axis (A.sub.4);a tool support member (92) mounted to said shaft (58);a socket (98) and a sphere (90) disposed in said socket (98) interconnecting said shaft (58) and said tool support member (92) for rotatably supporting said tool support member (92); anda cavity (102) and a pin (104) disposed in said cavity (102) interconnecting said shaft (58) and said tool support member (92) for preventing the rotation of said tool support member (92) about said sphere (90) parallel to said second tool arm axis (A.sub.4).

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