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NTIS 바로가기국가/구분 | United States(US) Patent 등록 |
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국제특허분류(IPC7판) |
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출원번호 | US-0013346 (2011-01-25) |
등록번호 | US-9008842 (2015-04-14) |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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인용정보 | 피인용 횟수 : 0 인용 특허 : 27 |
A medical robotic system has a joint coupled to medical device or a slave manipulator or robotic arm adapted to hold and/or move the medical device for performing a medical procedure, and a control system for controlling movement of the joint according to user manipulation of a master manipulator. T
1. A medical robotic system comprising: a joint; anda controller programmed to use sliding mode control for controlling movement of the joint by: computing a sigma value using a position error associated with commanded movement of the joint; computing a reaching law gain as a monotonic mathematical
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