[특허]Distance calculator and distance calculation method

Hitachi Automotive Systems, Ltd.

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Distance calculator and distance calculation method

특허상세정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	G06T-007/00 G08G-001/16 G01C-003/14 G01B-011/14
출원번호	US-0379392 (2013-02-06)
등록번호	US-9530210 (2016-12-27)
우선권정보	JP-2012-052922 (2012-03-09)
국제출원번호	PCT/JP2013/052652 (2013-02-06)
국제공개번호	WO2013/132947 (2013-09-12)
발명자 / 주소	Matono, Haruki Mitoma, Hiroto
출원인 / 주소	Hitachi Automotive Systems, Ltd.
대리인 / 주소	Crowell & Moring LLP
인용정보	피인용 횟수 : 1 인용 특허 : 2

초록
▼

In order to be able to measure a distance with disparity resolution of a stereo camera or less and precisely measure a relative distance to a target even in the event of degradation of the imaging condition, a distance calculator includes a monocular distance calculation section 203, a stereo distance calculation section 204, a blurriness level calculation section 201, a distance estimation section 202, and an output distance calculation section 206. The monocular distance calculation section 203 calculates the distance to a target based on image information captured by a camera 101 or 102. The stereo distance calculation section 204 calculates the distance to the target based on image information captured by the two cameras 101 and 102. The blurriness level calculation section 201 calculates the blurriness level of the image information captured by the image information captured by the cameras 101 and 102. The distance estimation section 202 estimates the distance to the target at the time of capturing of images by the cameras 101 and 102. The output distance calculation section 206 calculates the distance to the target to be output. The output distance calculation section 206 selects, as the distance to be output, the distance calculated by the monocular distance calculation section 203 or the distance calculated by the stereo distance calculation section 204 based on the blurriness level and the estimated distance.

대표
청구항
▼

1. A distance calculator for an imaging system having a plurality of imaging devices, the distance calculator comprising: a first distance calculator circuit, the first distance calculator circuit calculates distance to a target based on image information captured by one of the plurality of imaging devices;a second distance calculator circuit, the second distance calculator circuit calculates distance to the target based on image information captured by at least two of the plurality of imaging devices;a blurriness level calculator circuit, the blurriness level calculator circuit calculates a blurriness level of the image information captured by the single imaging device and a blurriness level of the image information captured by the at least two imaging devices;a distance estimator circuit, the distance estimator circuit estimates distance to the target at the time of capturing of images by the single imaging device and the at least two imaging devices; andan output distance calculator circuit, the output distance calculator circuit calculates distance to the target to be output, whereinthe output distance calculator circuit selects a first distance calculated by the first distance calculator circuit as the distance to be output when the distance estimated by the distance estimator circuit is lower than a predetermined distance threshold and when the blurriness level calculated by the blurriness level calculator circuit is lower than a predetermined blurriness threshold;the output distance calculator circuit selects a second distance calculated by the second distance calculator circuit as the distance to be output when the distance estimated by the distance estimator circuit is lower than the predetermined distance threshold and when the blurriness level calculated by the blurriness level calculator circuit is higher than the predetermined blurriness threshold; andthe output distance calculator circuit selects the second distance calculated by the second distance calculator circuit as the distance to be output when the distance estimated by the distance estimator circuit is higher than the predetermined distance threshold. 2. The distance calculator of claim 1, wherein the first distance calculator circuit calculates distance to the target based on the image information having the smallest blurriness level of the image information captured by the single imaging device and the image information captured by the at least two imaging devices. 3. The distance calculator of claim 1, wherein the second distance calculator circuit has a plurality of distance calculation means adapted to calculate the distance to the target based on the image information captured by the at least two imaging devices. 4. The distance calculator of claim 3 further comprising: a distance selector, the distance selector selects one of the plurality of distance calculation means based on the blurriness levels calculated by the blurriness level calculator circuit and the distance estimated by the distance estimator circuit. 5. A distance calculation method of an imaging system having a plurality of imaging devices, the distance calculation method comprising: calculating a first distance to a target based on image information captured by one of the plurality of imaging devices;calculating a second distance to the target based on image information captured by at least two of the plurality of imaging devices;calculating blurriness level of the image information captured by the single imaging device and that of the image information captured by the at least two imaging devices;estimating distance to the target at the time of capturing of images by the single imaging device and the at least two imaging devices; andselecting, as distance to the target to be output: the first distance when the estimated distance is lower than a predetermined distance threshold and when the blurriness level is lower than a predetermined blurriness threshold;the second distance when the estimated distance is lower than the predetermined distance threshold and when the blurriness level is higher than the predetermined blurriness threshold; orthe second distance when the estimated distance is higher than the predetermined distance threshold.

이 특허에 인용된 특허 (2)

이 특허를 인용한 특허 피인용횟수: 1

Lee, Hyuk. Apparatus for diagnosing whether target recognition function using camera of vehicle is normally operated, and diagnosing method using the same. USP2018039928428.

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구성항목	관리번호, 국가코드, 자료구분, 상태, 출원번호, 출원일자, 공개번호, 공개일자, 등록번호, 등록일자, 발명명칭(한글), 발명명칭(영문), 출원인(한글), 출원인(영문), 출원인코드, 대표IPC 관리번호, 국가코드, 자료구분, 상태, 출원번호, 출원일자, 공개번호, 공개일자, 공고번호, 공고일자, 등록번호, 등록일자, 발명명칭(한글), 발명명칭(영문), 출원인(한글), 출원인(영문), 출원인코드, 대표출원인, 출원인국적, 출원인주소, 발명자, 발명자E, 발명자코드, 발명자주소, 발명자 우편번호, 발명자국적, 대표IPC, IPC코드, 요약, 미국특허분류, 대리인주소, 대리인코드, 대리인(한글), 대리인(영문), 국제공개일자, 국제공개번호, 국제출원일자, 국제출원번호, 우선권, 우선권주장일, 우선권국가, 우선권출원번호, 원출원일자, 원출원번호, 지정국, Citing Patents, Cited Patents
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