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이동형 지능로보트 개발
Development of Intelligent Mobile Robot 원문보기

보고서 정보
주관연구기관 한국기계연구원
Korea Institute of Machinery and Materials
연구책임자 국금환
참여연구자 정연규 , 오세훈 , 최동엽 , 이상룡
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월1992-01
주관부처 과학기술부
사업 관리 기관 한국기계연구원
Korea Institute of Machinery and Materials
등록번호 TRKO200200005603
DB 구축일자 2013-04-18
키워드 무인반송 시스템.로보트 팔.물류흐름.적응성.유연성.주행능력.센서 데이타 융합 알고리즘.AGV(Automated Guided Vehicle).Robot Arm.Material Flow.Adaptability.Flexibility.Mobility.Sensor Data Fusion Algorithm.

초록 ▼

본 연구는 작업물 이,반송 수단으로서 적응성, 유연성, 주행 능력을 가지는 이동형 지능 로보트의 산업적 실용화에 있어서 필요한 제반기술의 개발을 주 내용으로 하며, 이를 달성하기 위한 첫 시도로서 다음과 같은 내용에 주안점을 두어 연구를 수행한다.
1. 이동 로보트의 상단에 위치하여 handling 기능을 수행하기 위한 경량화된 Robot arm 개발.
2. 이동 로보트의 주행중 위치를 실시간(real time)으로 측정할 수 있는 센서 시스템의 개발.
3. 이동 로보트의 위치 계산을 최적으로 수행할 수 있는 sen

Abstract ▼

Contents and scopes of this research are mainly developments of technologies as followings which are indispensable to development of intelligent mobile robot and industrial applications.
1. Development of light-weight robot arm which is used for material handling function of the mobile robot.

목차 Contents

  • 제1장 서 론...12
  • 1.1. 연구배경...12
  • 1.2. 관련 연구 동향 및 문제점...15
  • 1.3. 연구 내용...20
  • 제2장 로보트 Arm 개발...29
  • 2.1. 로보트 몸체 설계...29
  • 2.2. 로보트 Arm 제어기 설계...36
  • 제3장 이동 로보트 위치 평가 알고리즘...41
  • 3.1. 위치 인식을 위한 좌표계 설정 방법...41
  • 3.2. Maximum Likelihood평가 기법을 이용한 변수 추정 방법...47
  • 3.3. 이동 로보트의 위치 계산 방법...54
  • 3.4. 표식 인식 시스템을 이용한 위치 평가 방법...59
  • 3.5. Extended Kalman Filter Estimation...62
  • 3.6. 위치 평가 알고리즘에 대한 Simulation...65
  • 제4장 실험 및 고찰...74
  • 4.1. Gyro Sensor의 성능 특성...74
  • 4.2. Maximum Likelihood Estimation실험 결과...83
  • 4.3. 표식 인식 시스템의 구성...86
  • 4.4. 표식 인식 시스템의 성능 시험...98
  • 제5장 환경 인식 센서 시스템...105
  • 5.1. 기존의 연구 내용...105
  • 5.2. 본 연구에서 제안하는 환경 인식 시스템...108
  • 5.3. Position Sensitive Light Detect(PSD) Sensor를 이용한 거리측정...112
  • 제6장 결 론...120
  • 참고문헌...122

연구자의 다른 보고서 :

참고문헌 (25)

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