초록 ▼

본 연구는 PC 상에서 사용할 수 있는 로보트 프로그래밍 시스템을 개발하는 것이다. 1차년도의 연구에서는 로보트 프로그램 제너레이터, 로보트 프로그램 시뮬레이터, 그리고 보정 시스템을 개발하는 것이다.
1차년도의 구체적인 연구개발 내용은 다음과 같다.
- 로보트 프로그램 제너레이터 : CAD/CAM의 데이터로부터 금형의 곡면을 모델링하고 이로부터 로보트 프로그램을 생성시키는 소프트웨어를 개발한다.
- 로보트 프로그램 시뮬레이터 : 로보트 작업장을 구성하고, 제너레이터에서 생성된 로보트 프로그램을 그래픽 시뮬레이션에

본 연구는 PC 상에서 사용할 수 있는 로보트 프로그래밍 시스템을 개발하는 것이다. 1차년도의 연구에서는 로보트 프로그램 제너레이터, 로보트 프로그램 시뮬레이터, 그리고 보정 시스템을 개발하는 것이다.
1차년도의 구체적인 연구개발 내용은 다음과 같다.
- 로보트 프로그램 제너레이터 : CAD/CAM의 데이터로부터 금형의 곡면을 모델링하고 이로부터 로보트 프로그램을 생성시키는 소프트웨어를 개발한다.
- 로보트 프로그램 시뮬레이터 : 로보트 작업장을 구성하고, 제너레이터에서 생성된 로보트 프로그램을 그래픽 시뮬레이션에 의해 프로그램 상의 오류를 검증할 수 있는 소프트웨어를 개발한다.
- 보정시스템 : 작업장 모델링 과정에서 발생된 로보트의 작업오차를 분석하고 이로 인하여 생성되는 작업오차를 최소화시키는 로보트 보정 알고리즘을 개발한다.

Abstract ▼

This study is to develop the robot programming system using PC. In the first one year, we planned to develop three modules of the programming system, which are robot programming generator, robot programming simulator, and robot calibration system.
The following is the concrete contents of our stu

This study is to develop the robot programming system using PC. In the first one year, we planned to develop three modules of the programming system, which are robot programming generator, robot programming simulator, and robot calibration system.
The following is the concrete contents of our study.
- Robot Program Generator : It models of the surface of a object
from CAD/CAM data and generates the robot program.
- Robot Program Simulator : It designes robot workcell, simulates
the robot program generated from the generator using graphic simulation and veryfies the program errors.
- Robot Calibration System : It analyzes the task errors of robot
generated from workcell modeling and develops the calibration algorithm to minimize the generated task errors.

목차 Contents

• 제1장 서론...14
• 제2장 로보트 프로그래밍 시스템의 분석...17
• 제3장 프로그래밍 시스템의 사양...24
• 제4장 프로그래밍 시스템의 설계...27
• 제5장 로보트 프로그램 시뮬레이터...30
• 제6장 시뮬레이터를 위한 3차원 컴퓨터 그래픽스...32
• 제7장 모델링...44
• 제8장 프로그램의 구성...61
• 제9장 결론...75
• 참고문헌...77