초록

산업체제의 흐름은 전용적 생산수단을 통한 대량생산에 의한 효율성추구 체제를 거쳐 자동화 기술의 급격한 발전으로 제3의 산업발전단계라 할 수 있는 다양화로 이어지고 있다. 이러한 추이성에 부응하는 생산수단은 자동화 기술의 지수라할 수 있는 로보트 기술에 의해서만 가능하다. 이러한 관점에서 본 연구에서 다관절 평면 로보트 팔의 작업 영역의 기구학적 최적설계와 관성적 문제로서 최적 운동해석을 시뮬레이션에 의하여 유도하였다.

Abstract ▼

The transition trend of industrial structures turns over to the versalities, which could be identified as the third phase of the process of industrial development due to the rapid growth of technique in automation running after efficient pursuit to a mass production through single-purposed means of

The transition trend of industrial structures turns over to the versalities, which could be identified as the third phase of the process of industrial development due to the rapid growth of technique in automation running after efficient pursuit to a mass production through single-purposed means of production. This trend of diversity can be backed up by only robots of high-technology. In this point of view, the study on kinematics and inertia force of multiarticulated planar robot arms is carried out by a simmulation stressed on geometrical synthesis on side of working area and dynamical analysis on side of kinetics in taking a view of optimal conception, respectively.

목차 Contents

• 표지-반군의 "봐라이어티"와 항등관계...1
• 목차...5
• 제 1장 서론...8
• 제 2장 기본사항 및 대수구조...11
• 제 3장 특별한 경우의 버금군 및 일반적 의문...23