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NTIS 바로가기주관연구기관 | 포항공과대학교 Pohang University of Science and Technology |
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연구책임자 | 조동우 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 1994-02 |
주관부처 | 과학기술부 |
사업 관리 기관 | 포항공과대학교 Pohang University of Science and Technology |
등록번호 | TRKO200200016884 |
DB 구축일자 | 2013-04-18 |
키워드 | 거울 효과.확률 지도.베이지안 모델.RCF.방향 확률.필터링.외곽 평탄화 작업.2진 확률 지도 작성.specular reflection.probability map.Baysian reasoning.RCF.orientation probability.filtering.smoothing.binary map. |
본 연구의 목적은 초음파센서의 불확실성과 물체면의 반사효과(거울효과)를 해결하여 3차원 물체의 형상을 파악하는 것이다. 이를 위하여 세서로부터의 거리정보를 확률지도의 개념을 도입하여 표현하였으며 베이지안 모델을 사용하여 확률값을 업데이트시켰다. 초음파 세서의 문제점을 해결하기 위하여 RCF, 방향확률의 개념을 개발하였으며 이들 기법들을 2차원의 환경 지도 형성에 적용하여 효과적인 방법임을 입증하였으며 3차원 공간의 경우 RCF 와 필터링, 외곽 평탄화 작업을 거쳐 2진 확률지도를 얻었다. 이는 셀의 방향이 평면의
The uncertainty an dspecular reflection effect of a sonar sensor were studied in this research in order to extract the configuration of a 3-D object in real world. The range data from sonar sensors were processed into a probability map which is updated via Baysian reasoning. In doing this, a m
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