초록 ▼

최근들어 궤도차량의 동적 해석에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 그러나 기존의 방법으로는 궤도의 특이형상 때문에 해석에 어려움이 있었다. 또한 궤도의 자유도와 진동모드를 고려하지 않았기 때문에 기구학적 양향을 고려한 모델링과 동적인 접촉력 해석에 상당한 제한을 받았다.
다물체 궤도 차량에 대한 동적 해석은 차량 구성 요소간의 상호작용에 의한 복잡한 비선형접촉력 때문에지금까지 제대로 이루어지지 않았다. 궤도 차량의 동적 모델은 궤도 링크와 스프라킷트, 아이들러, 롤러와 지면과의 상호작용을 고려하여야 한다. 궤도는 회전이음에

최근들어 궤도차량의 동적 해석에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 그러나 기존의 방법으로는 궤도의 특이형상 때문에 해석에 어려움이 있었다. 또한 궤도의 자유도와 진동모드를 고려하지 않았기 때문에 기구학적 양향을 고려한 모델링과 동적인 접촉력 해석에 상당한 제한을 받았다.
다물체 궤도 차량에 대한 동적 해석은 차량 구성 요소간의 상호작용에 의한 복잡한 비선형접촉력 때문에지금까지 제대로 이루어지지 않았다. 궤도 차량의 동적 모델은 궤도 링크와 스프라킷트, 아이들러, 롤러와 지면과의 상호작용을 고려하여야 한다. 궤도는 회전이음에 의해서 연결된 링크로 구성된 폐연쇄로 나타날 수 있다. 이러한 폐연쇄 궤도에서는 특이형상을 고려해서 기구학적 해석을 하여야 한다. 궤도 차량에서 고려하여야 할 다른 점은 궤도링크, 스프라킷트, 아이들러 및 롤러와 지면과의 상호작용에 의한 차량 요소들 간에 작용하는 반복 충격이다. 단순화된 궤도 차량 모델에 대한 해석은 수 백 개의 비서형 방정식의 수치 해를 필요로 한다.

Abstract ▼

A very limited number of investigations devoted to the study of the tracked vehicle dynamics. Furthermore, no research efforts were devoted to the high speed computer simulation of the tracked vehicles. The interaction between track links and sprockets, idlers, rollers and ground must be considered

A very limited number of investigations devoted to the study of the tracked vehicle dynamics. Furthermore, no research efforts were devoted to the high speed computer simulation of the tracked vehicles. The interaction between track links and sprockets, idlers, rollers and ground must be considered for the tracked vehicle dynamic models. The tracks can be represented as closed kinematic chains consisting of links interconnected by revolute joints. The kinematics of these closed loop systems must be carefully examined in order to avoid singular configurations. The analysis of a simple tracked vehicle model need the numerical solutions of several hundred nonlinear equations. Another important characteristics oftracked vehicles is the repeated impact between the vehicle components as the result of the interaction between the track links and sprockets, idlers, rollers, and ground.
In this study, a new approach for the dynamic analysis of a multibody tracked vehicle system. The planar vehicle model used in this investigation is assumed to consist of two kinematically decoupled subsystems, i.e., the chassis subsystem and track subsystem. The chassis subsystem includes the chassis frame, sprocket, idler and rollers, while the track subsystem is represented as a closed kinematic chain consisting of rigid links interconnected by revolute joints.

목차 Contents

• 표지...1
• -목차-...2
• 제출문...3
• 연구계획서 요약문...4
• 연구결과 요약문...5
• PROJECT SUMMARY...6
• 제1장 서론...7
• 제2장 순환기구학방정식...8
• 2.1 궤도부속시스템...8
• 2.2 샤시부속시스템...12
• 제3장 운동방정식...15
• 제4장 특이형상...17
• 제5장 비선형 접촉력...20
• 5.1 롤러와 궤도링크의 접촉...20
• 5.2 스프라킷이와 궤도링크핀의 접촉...21
• 5.2.1 바닥면의 접촉...22
• 5.2.2 좌측면 및 우측면의 접촉...22
• 5.3 지면과 궤도링크의 접촉...25
• 5.4 일반화된 접촉력...26
• 제6장 시뮬레이션...28
• 제7장 결론...39
• 인용문헌...40
• 논문발표 목록서...42
• 자체평가서...43