초록 ▼

● 감각정보의 차이가 운동에 미치는 영향에 관한 정량적 분석
- 색 자극장치 구축
- 3차원 공간에서 시청각 자극에 대한 반응 연구
● 상위수준 상황 인지 및 운동 계획
- 상위수준 상황 학습 및 판단 모델 연구
- 감각 정보 습득을 위한 특징 선택 및 추출 방법 연구
- 인간과 상호작용을 통한 감성 습득 모델 연구
- 색 분포를 이용한 목표물 감지 방법 연구
● 동작 계획 및 자각궤환 운동제어
- 동적물체 추적 동작계획 알고리즘 연구
- 학습 및 적응제어 방법 연구
- 모

● 감각정보의 차이가 운동에 미치는 영향에 관한 정량적 분석
- 색 자극장치 구축
- 3차원 공간에서 시청각 자극에 대한 반응 연구
● 상위수준 상황 인지 및 운동 계획
- 상위수준 상황 학습 및 판단 모델 연구
- 감각 정보 습득을 위한 특징 선택 및 추출 방법 연구
- 인간과 상호작용을 통한 감성 습득 모델 연구
- 색 분포를 이용한 목표물 감지 방법 연구
● 동작 계획 및 자각궤환 운동제어
- 동적물체 추적 동작계획 알고리즘 연구
- 학습 및 적응제어 방법 연구
- 모델 에러에 강인한 외란 감쇠 제어기 설계
- 자세균형 메커니즘(EUP를 이용한 로봇의 안정성 판단) 연구
● 감각운동 학습 및 제어모델의 공학적 구현
- 두발로봇 제작
- 신경망 칩 구현(대규모 확장이 가능한 범용 신경망 연산기)

Abstract ▼

The goal of the research is to develope a novel appnpach for sensory-motor learning and control techniques, which is based on information processing and motion control mechanism in the brain. To achieve the goal, the researcln topics include 1) analysis on the influence of sensory information on a m

The goal of the research is to develope a novel appnpach for sensory-motor learning and control techniques, which is based on information processing and motion control mechanism in the brain. To achieve the goal, the researcln topics include 1) analysis on the influence of sensory information on a motion, 2) development of high level model for situation perception, behavior decision and planning, 3) development of low level model for action planning and proprioceptive balance and motion control, 4) development of a biped robot as a test bed system and implementation of neural chip for fast processing of the visual information and learning algorithm.

목차 Contents

• 표지 ...1
• 제출문 ...2
• 보고서초록 ...3
• 요약문 ...4
• SUMMARY ...7
• CONTENTS ...9
• 목차 ...11
• 제 1 장 연구개발과제의 개요...13
• 제 1 절 연구의 목적 및 필요성...13
• 1. 연구의 목적...13
• 2. 연구개발의 필요성...13
• 제 2 절 연구 내용 및 범위...14
• 제 2 장 국내외 기술개발 현황...16
• 제 1 절 뇌 연구 현황...16
• 1. 해외 뇌 연구 동향...16
• 2. 2. 국내 뇌 과학 연구 동향...16
• 제 2 절 상위수준 상황 인지 및 운동 계획 연구 현황...17
• 1. 상위수준 상황 학습 및 판단 모델 연구...17
• 2. 감각정보의 특징추출 연구 현황...17
• 3. 인간과 상호작용을 통한 감성 습득 모델 연구 현황...18
• 4. 색 분포를 이용한 목표물 감지 방법 연구 현황...19
• 제 3 절 동작 계획 및 자각궤환 운동제어 연구현황...20
• 1. 동적물체 추적 동작계획 알고리즘 연구...20
• 2. 학습 및 적응제어 방법 연구...21
• 제 4 절 인간형 로봇 연구 현황...21
• 1. 해외 인간형 로봇 연구 동향...21
• 2. 국내 인간형 로봇 연구 동향...22
• 제 5 절 신경망 칩 연구 현황...22
• 제 3 장 연구개발 수행 내용 및 결과...24
• 제 1 절 감각정보의 차이가 운동에 미치는 영향에 관한 정량적 분석...24
• 1. 3차원 공간에서 시청각 자극에 대한 반응 연구...24
• 제 2 절 상위수준 상황 인지 및 운동 계획...25
• 1. 상위수준 상황 학습 및 판단 모델 연구...25
• 가. 논리적 진화방식에 의한 개념학습(concept learning)...26
• 나. 다수의 Q-table을 이용하는 강화학습...27
• 2. 감각 정보 습득을 위한 특징 선택 및 추출 방법...29
• 3. 인간과 상호작용을 통한 감성 습득 모델 연구...30
• 4. 색 분포를 이용한 목표물 감지 방법 연구...32
• 제 3 절 동작 계획 및 자각궤환 운동제어...34
• 1. 동적물체 추적 동작계획 알고리즘 연구...34
• 2. 학습 및 적응제어 방법 연구...35
• 3. 모델 에러에 강인한 외란 감쇠 제어기...36
• 4. 자세균형 메커니즘(ZMP를 이용한 로봇의 안정성 판단)...37
• 제 4 절 감각운동 학습 및 제어모델의 공학적 구현...38
• 1. 두발로봇 제작...38
• 가. 1, 2차년도(2001년∼2002년)...38
• 나. 3차년도(2003년)...39
• 2. 신경망 칩 구현(대규모 확장이 가능한 범용 신경망 연산기)...40
• 제 4 장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도...42
• 제 1 절 목표 달성도...42
• 제 2 절 관련분야 기술발전에 기여도...43
• 제 5 장 연구개발결과의 활용계획...45
• 제 6 장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보...46
• 제 7 장 참고문헌...48