초록

□ 위치 인식용 2D 바코드 개발
□ 투명한 잉크로 인쇄된 바닥재 개발
□ 2D 바코드 리더기 개발
□ 2D 바코드 리더기용 SDK 개발
□ 위치 인식 검증용 이동 로봇 플랫폼 개발
□ 이동 로봇 플랫폼으로 실험 결과 추출

Abstract ▼

□ Development of 2D bar-code for perceiving robot position
□ Development of floor materials printed with invisible and transparent inks
□ Development of 2D bar-code reader
□ Development of SDK for 2D bar-code reader
□ Development of mobile robot platform to test position perception
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□ Development of 2D bar-code for perceiving robot position
□ Development of floor materials printed with invisible and transparent inks
□ Development of 2D bar-code reader
□ Development of SDK for 2D bar-code reader
□ Development of mobile robot platform to test position perception
□ Analyzes the test results with the robot platform

목차 Contents

• 표지 ...1
• 제출문 ...2
• 요약문 ...3
• SUMMARY ...4
• 목차 ...6
• 표차례 ...9
• 그림차례 ...9
• Contents ...12
• 제1장 서론 ...18
• 제1절 개발기술의 개요 ...18
• 1. 기술적 측면 ...19
• 2. 기업적 측면 ...19
• 제2절 국내.외 관련기술의 현황 ...21
• 1. 제안기술과 관련된 국.내외 동일 또는 유사 기술의 개발 또는 상용화 내용 ...21
• 가. 삼각 측량 ...21
• 나. 장면 분석 ...23
• 다. 근접 방식 ...23
• 라. 위치 인식 시스템 ...24
• 제3절 기술개발 시 예상되는 파급효과 및 활용방안 ...30
• 제4절 개발의 중요성 ...31
• 제2장 본론 ...33
• 제1절 Bar-code의 종류 ...33
• 1. 2차원 Bar-code ...33
• 2. 2차원 코드의 종류 ...34
• 가. DataMatrix ...34
• 나. QR코드 ...35
• 다. PDF417 ...35
• 라. MaxiCode ...36
• 제2절 2D 바코드 위치 및 데이터 인식 ...37
• 1. 코드의 구성 ...38
• 가. Finder Pattern ...38
• 나. Timming Pattern ...39
• 다. Alignment Pattern ...39
• 라. 데이터 영역 ...39
• 2. 위치 인식 ...40
• 3. 데이터 인식 ...41
• 제3절 MRcode 개발 ...43
• 1. MRcode Symbol의 개발 동기 ...43
• 2. MRcode 심볼의 구조 ...44
• 가. 엘리먼트와 파인딩 패턴 ...45
• 나. 데이터 용량 ...46
• 다. 표현 가능한 데이터 종류 ...47
• 라. 데이터 안정성 ...47
• 마. 잉여 여백 ...48
• 3. MRcode 심볼 측정에 사용되는 개념들 ...48
• 가. 판독률(FRR, First Read Rate) ...49
• 나. 오독률(SER, Substitution Error Rate) ...49
• 다. 판독 가능 영역(Depth of field) ...49
• 라. 광원 ...49
• 마. 반사율(Reflection rate) ...49
• 4. MRcode 인쇄에 대한 표준 ...50
• 가. 크기에 대한 표준 ...50
• 나. 허용 최대 이탈 거리 ...51
• 다. 인쇄 선명도(PCS, Printed Contrast signal)와 최소 반사율 차이(MRD,Minimum Reflectance Difference) ...51
• 라. 성능 지수(Performance Index) ...52
• 마. 인쇄 품질 표준 ...52
• 5. 마루 인쇄용 MRcode ...53
• 가. 마루 치수 및 MRcode 배열 ...53
• 6. MRreader ...55
• 가. MReader 사양 ...55
• 나. MRreader 통신 패킷 ...56
• 다. MRreader 동작 환경 인식 과정 ...57
• 라. MRreader 입출력 포트 ...58
• 마. MRreader의 UART ...60
• 바. MRreader의 점퍼 설정 ...61
• 사. MRreader 치수 데이터 ...61
• 7. MRreader SDK ...63
• 가. Quick Start ...63
• 나. USB 드라이버 설치 ...64
• 다. SensorCheck 프로그램 사용법 ...64
• 라. 결론 ...70
• 8. 2-D Barcode 생성기 ...71
• 9. ComMaster 프로그램 사용법 ...73
• 10. 마루 종류에 따른 이미지 처리 결과 ...74
• 11. Barcode Realer 기구부 개발 ...78
• 가. Realer기 기구부 ...78
• 12. UV-LED ...79
• 가. UV-LED ...79
• 나. UV-LED 보드 ...81
• 다. MRreader 케이스 ...82
• 제4절 2차원 바코드 리더 하드웨어 ...83
• 1. 하드웨어의 구성 ...83
• 2. CPU 부 ...85
• 가. ARM의 구조 ...85
• 나. S3C2440A의 특징 ...87
• 다. S3C2440A의 메모리맵 ...90
• 3. 영상 입력부의 구성 ...91
• 가. 영상 입력부의 하드웨어 구성 ...91
• 나. Image Sensor ...92
• 4. 인터페이스 ...94
• 제5절 소프트웨어의 개발 ...96
• 1 임베디드 리눅스 개발 환경 설정 ...96
• 가. 리눅스 서버 설치 ...96
• 나. 크로스 개발 환경 구축 ...96
• 다. toolchain설치 방법 ...97
• 라. JTAG 프로그램 설치 ...97
• 2. 임베디드 리눅스 ...98
• 가. 타겟 보드의 메모리 맵 ...98
• 나. 부트로더 ...98
• 다. 커널 ...101
• 라. 램디스크 ...103
• 마. JFFS2 User Filesystem ...103
• 3. 임베디드 리눅스 사용 ...103
• 가. 램디스크와 유저 파일 시스템 ...103
• 나. NFS ...103
• 3. 디바이스 드라이버 개발 ...104
• 가. 디바이스 드라이버 ...104
• 나. Major number, Minor number ...105
• 다. 디바이스 드라이버의 종류 ...105
• 라. 디바이스 드라이버 제작 ...108
• 4. 라이브러리 제작 ...111
• 가. 기본 구조체(nexteye.h) ...111
• 나. Grabber 속성(neproperty.h) ...116
• 5. Example ...130
• 제6절 2-D UV 바코드를 이용한 위치인식 실험 결과 ...142
• 1. 실험 환경 ...142
• 가. 바닥재 바닥의 배열 방법 ...142
• 2. 실험 방법 ...143
• 3. 평가항목 ...143
• 4. 2-D Barcoder Reader를 장착한 로봇 실험 결과 ...143
• 5. MATLAB을 이용하여 PLOT 실험 결과 ...144
• 6. 2-D Barcode 이용한 위치인식 System ...146
• 7. MRcode Reader를 이용한 위치 인식 ...148
• 가. PID base Odometry ...148
• 나. Correct Relative Localization ...149
• 다. Grid Map & Pattern Matching ...149
• 라. 위치 인식 용 PC 프로그램 ...150
• 제3장 결론 ...151
• 제1절 기술개발 결과 ...151
• 1. 개발 목표와 정량적 평가 ...151
• 2. 출원중/등록된 지적재산권 ...151
• 3. 결과물 ...151
• 제2절 기대 효과 ...153
• 제3절 결론 ...154
• 1. 시장 경제성 및 기대효과 ...155
• 2. 결론 ...156
• 부록 ...157