초록 ▼

1. 구동시스템
-구동시스템의 기초연구
-오이 성장에 따른 구동시스템의 적합성
-재배양식에 따른 구동시스템 모델화
-수확기의 크기에 대한 구동시스템 모델화
-구동시스템의 설계 및 제작
-구동시스템의 제어장치 제작
-구동시스딩의 안정도 측정
- 구동시스템의 실험 및 분석
2. 그리퍼, 엔드이펙터 시스템
- 시스템의 시작기 제작 및 기초실험
- 제어시스템 제작
- 절탄부 설계 및 제작
- 파지부와 절탄부의 부착
- 재배양식에 따른 시스템의 척응성 실험
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1. 구동시스템
-구동시스템의 기초연구
-오이 성장에 따른 구동시스템의 적합성
-재배양식에 따른 구동시스템 모델화
-수확기의 크기에 대한 구동시스템 모델화
-구동시스템의 설계 및 제작
-구동시스템의 제어장치 제작
-구동시스딩의 안정도 측정
- 구동시스템의 실험 및 분석
2. 그리퍼, 엔드이펙터 시스템
- 시스템의 시작기 제작 및 기초실험
- 제어시스템 제작
- 절탄부 설계 및 제작
- 파지부와 절탄부의 부착
- 재배양식에 따른 시스템의 척응성 실험
- 온실에서 그리퍼 시스템의 실험 결과 분석
3. 매니플레이터 시스템
- 때나플레이터 시스템의 문헌조사 및 기초연구
- 구동장치 메카니즘 분석
- 재배양식때 따른 작동부의 기촉설계
- 구동장치의 작동을 위한 프로그램 재발
- 기체장치 및 재어시스템 재작
- 위치 재어 알고리즙 재발
- 시작기 실험
- 온실에서 때니풀래이터 시스템의 실험결과 분석
4. 영상처리시스템
- 영상처리 시스템의 문헌조사 및 기촉연구 실내때서 대상물의 정적상태 인식 및 패턴인식
- 배정과 오이 인식 알고리즘 개발
- 오이 인식 및 좌표 추적을 위한 3 차원 영상시스템 제작
- 원점으로부터 오이의 위치의 결정
- 영상처리시스템의 온실내 인식알고리즐 계발
5. 종합시스템
-인터페이스된 종양시스템 설계 및 제작
-종양 시작기의 실험과 분석
-환경변화에 따른 영상처리 적응성 경토
-오이 수확기의 최종 분석 및 평가

Abstract ▼

1, Driving system
- Basic study for driving system
- Appropriateness of driving system following the reriod of cucumber's growing
- Modeling the driving system as size of harvester
- Design and produce Driving system
- Produce controller of driving system
- Test stabilities of driv

1, Driving system
- Basic study for driving system
- Appropriateness of driving system following the reriod of cucumber's growing
- Modeling the driving system as size of harvester
- Design and produce Driving system
- Produce controller of driving system
- Test stabilities of driving system
- Experiment and analysis of driving system
Z, Gripper and End-effe cter
- Production of total system and basic experiment
- Production of controller
- Pr oduction and design of cutting part
- Attach gripper and cutter
- Adaptation Experiment on raising manners
- Analyze data of gripper from greenhouses
3, Manipulator system
- Research literatures and basic study for manipulator
- Analyze mechanism of driving system
- Bas ic design of manipulator as growing manners
- Develop programs for driving system
- Production of equipment and controller
- Development of algorithm for controlling position
- Experiment of system
- Analyze data of manipulator from greenhouses
4, Image processing system
- Research literatures and basic study for image processing system
- Re cognize stable situation and patterns of objects in greenhouses
-Development of algorithm for separating cucumber from background
-Production of 3D image processing systems which recognize and track coordinates of cucuml::er
5, The whole system
-Design and production for the interfaced whole system
-Exreriment and analysis of the whole system
-Final analysis and judgement of Fruit-vegetables(cucumber)

목차 Contents

• 표지 ...1
• 제출문 ...4
• 요약문 ...5
• SUMMARY ...12
• CONTENTS ...19
• 목차 ...22
• 제 1 장 서 론 ...25
• 제 1 절 서 설 ...25
• 제 2 장 연구개발의 목표 및 내용 ...30
• 1. 연구개발의 목표 ...30
• 2. 연구개발의 내용 ...30
• 제 2 장 기초연구 ...33
• 제 1 절 서 론 ...33
• 제 2 절 장치 및 방법 ...34
• 1. 실험장치 ...34
• 2. 실험방법 ...35
• 3. 분석방법 ...36
• 제 3 절 결과 및 고찰 ...39
• 1. 전장측정 ...39
• 2. 수확량과 1등급비율 ...41
• 3. 낙과수 ...46
• 4. 물성측정 ...50
• 제 4 절 요약 및 결론 ...52
• 제 3 장 궤도형 구동시스템 ...55
• 제 1 절 서론 ...55
• 제 2 절 궤도형 구동시스템 ...55
• 1. 궤도형 구흥 시스템 제어장치 및 구동실험 ...56
• 2. 구흥 소프트웨어 ...59
• 3. 실험 장치 ...66
• 4. 실험 방법 ...66
• 5. 결과 및 고찰 ...68
• 6. 요약 및 결론 ...71
• 제 3 절 유인형 구동시스템 ...74
• 1. 서 론 ...74
• 2. 재료 및 방법 ...74
• 3. 결 과 및 고찰 ...83
• 4. 요약 및 결 론 ...87
• 제 4 장 그리퍼, 엔드이펙트 시스템 개발 ...89
• 제 1 절 서 론 ...89
• 제 2 절 그리퍼 및 엔드이펙트 시스템의 연구동향 ...91
• 제 3 절 실험재료 및 방법 ...96
• 1. 실험장치 ...96
• 2. 실험방법 ...101
• 제 4 절 결과 및 고찰 ...104
• 1. 엔드이펙터의 성능분석 ...104
• 2. 엔드이펙터의 정능 비교 ...105
• 3. 과정 치 름에 따른 분류 ...105
• 4. 엔드이펙터를 이용한 수확의 적합성 ...107
• 제 5 절 요약 및 결 론 ...107
• 제 5 장 매니플레이터 시스템 개발 ...109
• 제 1 절 서 론 ...109
• 제 2 절 머니폴레이터 시스템의 연구동향 ...111
• 제 3 절 실 험 재 료 및 방법 ...112
• 1. 실 험 재 료 ...112
• 2. 실험장치 ...113
• 3. 작동방법 ...121
• 4. 실험방법 ...122
• 제 4 절 결 과 및 고찰 ...125
• 1. 반복 위 치 요차 측정 ...125
• 2. 매 나플레 이터 의 수확작업시 적합성 ...128
• 제 5 절 요약 및 결 론 ...130
• 제 6 장 영상처리시스템 개발 ...131
• 제 1 절 서 론 ...131
• 제 2 절 영상처리 시스템의 연구동향 ...133
• 제 3 절 장치 빛 방법 ...139
• 1. 실 험 장치 ...139
• 2. 실 험 방법 ...141
• 제 4 절 결 과 및 고찰 ...154
• 1. 전처리 알고리음 ...154
• 2. 영상처리사수템 제어장치 ...158
• 3. 오 01 인식 영장처리알고리즘 ...161
• 제 5 절 요약 및 결 론 ...182
• 제 7 장 흥합시스템 개발 ...184
• 제 1 절 셔 설 ...184
• 제 2 절 실험재료 및 방법 ...184
• 제 3 절 결 과 및 고찰 ...187
• 제 4 절 요약 및 결 론 ...196
• 참고문헌 ...198
• 〈부 록〉 종합시스템 운영 프로그램 ...202