초록 ▼

1. 최종목표
물류자동화를 원하는 선과장은 다수 있으나 예산이 소규모이며, 인력으로 모든 작업을 수행하여 인건비의 지출 또한 과다한 실정이다. 따라서 본 과제에서는 기존 다관절 팔레타이징 로봇 판매가격의 50%수준으로 맞추고 사용자가 요구하는 다양한 품목의 상자를 팔레트에 적재할 수 있으며, 중량별, 당산도별 등 사용자의 요구에 따라서 팔레트에 적재할 수 있는 로봇시스템을 개발함은 물론 현장에서 조작자가 쉽게 프로그램을 변경할 수 있도록 로봇시스템을 개발하고자 한다.
- 직교좌표 방식은 팔레타이징 로봇을 개발 선별된 감귤

1. 최종목표
물류자동화를 원하는 선과장은 다수 있으나 예산이 소규모이며, 인력으로 모든 작업을 수행하여 인건비의 지출 또한 과다한 실정이다. 따라서 본 과제에서는 기존 다관절 팔레타이징 로봇 판매가격의 50%수준으로 맞추고 사용자가 요구하는 다양한 품목의 상자를 팔레트에 적재할 수 있으며, 중량별, 당산도별 등 사용자의 요구에 따라서 팔레트에 적재할 수 있는 로봇시스템을 개발함은 물론 현장에서 조작자가 쉽게 프로그램을 변경할 수 있도록 로봇시스템을 개발하고자 한다.
- 직교좌표 방식은 팔레타이징 로봇을 개발 선별된 감귤을 크기별, 당산도별외 사용자 요구에 따라 분류하여 적재할 수 있는 시스템 개발
- PLC를 활용한 제어시스템으로 사용자가 원하는 분류 방식으로 동작할 수 있는 최적의 프로그램 개발
2. 개발내용 및 결과
본 과제에서 개발하고자하는 팔레타이징 로봇은 최대 3 방향의 팔레트를 배치하고 박스가 투입이 되면 3가지의 형태로 박스를 팔레트 위에 적재할 수 있도록 하는 직교형 팔레타이징 로봇을 개발였다. 팔레타이징 로봇은 하부의 고정 프레임(박스 및 팔레트 적재)을 포함하여 3 ~ 3.5m정도이며, 기본프레임, 서보모터 및 서보콘트롤러, 슬라이딩기구, 서보인텍스테이블, 조작판넬(터치스크린 포함), 진공발생장치 및 패드로 구성이 되어진다. 또한 로봇의 총 무게는 1,000Kg정도이며, 최대 80Kg의 하중을 들어 올릴 수 있다. 시간당 박스를 적재할 수 있는 능력은 900 box/h정도이다.
(1) 로봇몸체
① 슬라이딩기구(LM가이드) - Y축방향의 이동을 원활하게 하기위한 기구로서 진동 및 소음을 최소화하기 위하여 기어 및 체인을 이용함.
② 서보모터 및 서보컨트롤러 - X, Y, Z축방향의 이동을 하기위한 구동부로서 대상물의 정확한 위치에 상자를 이송하기 위하여 엔코더가 장작되고 브레이크기능이 내장된 모터를 사용
(2) 로봇 메인 컨트롤러
① 메인 컨트롤러 - 메인컨트롤러는 작업환경에 적합한 파나소닉 PLC를 사용, 서보컨트롤러와의 인터페이스에 호환성이 양호
② 조작판넬 - 터치스크린을 이용하여 쉽게 수정을 할 수 있는 조작판넬을 개발
(3) 핸드부 - 진공타입으로 공압을 이용하여 진공을 발생시켜 진공패드를 사용하여 작업 대상물을 잡는다.
(4) 기본 프레임 - 팔레타이징 로봇은 작업대상물을 핸들링하기 때문에 ‘안전기능’이 더욱 중요하다. 사용자의 과도한 접근 및 팔레트와 상자의 원활한 이동, 로봇 몸체의 고정을 위한 프레임을 설계 및 제작

목차 Contents

• 최종보고서제출서...1
• 지식재산권 출원.등록비 집행내역...2
• 사업비사용실적보고서...3
• 개발결과의견서...5
• 최종보고요약서(초록)...6
• 제 1 장 서론...8
• 제 1 절 제품의 개요...8
• 제 2 절 제품개발의 필요성 및 중요성...10
• 제 3 절 국내외 관련 기술현황 및 시장규모...11
• 제 2 장 과제개발 내용 및 방법...15
• 제 1 절 개발목표...15
• 제 2 절 개발내용 및 범위...17
• 제 3 절 개발 결과...20
• 제 3 장 사업성과...35
• 제 1 절 기술적성과...35
• 제 2 절 경제적성과...35
• 제 3 절 기타...35
• 제 4 장 결론...36