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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한국연구재단 |
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연구책임자 | 이장명 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2010-04 |
과제시작연도 | 2009 |
주관부처 | 교육과학기술부 |
사업 관리 기관 | 한국연구재단 |
등록번호 | TRKO201200001909 |
과제고유번호 | 1345099606 |
사업명 | 중견연구자지원 |
DB 구축일자 | 2013-05-20 |
키워드 | 외바퀴로봇.센서융합.안정화제어.센서 네트워크.동기협동.Disturbance.Rotation Control.비선형 견실제어기.Posture Stabilization.Unicycle Robot.Sensor fusion.Balanced control.Sensor network.Synchronous cooperative control.disturbance.rotation control.nonlinear robust controller.posture stabilization. |
본 연구에서는 일본에서 2006년 10대 과학기술 성과 중의 하나로 꼽히는 자전거 타는
"Murata Boy" 로봇 기술개발성과를 바라보면서 20여 년간 로봇연구를 해온 경험과 로봇
기술발전의 흐름에 대한 통찰력에 기초하여, 개념설계에서 더 높은 단계에 서서, 구조적
으로 보다 compact하고, 자세제어가 보다 active한 인간형 외바퀴 자전거 로봇제어에 대
한 연구에 초점을 맞추고자 한다. 인간형 외바퀴 자전거 로봇은 플랜트 모델이 고도의 비
선형일 뿐만 아니라 비안정화 시스템이므로 제어 메커니즘이
This project proposed a 'I' type rotor, dynamic modeling of unicycle robot, and
cooperative control technique. Based on conventional research, this project proposed
a generalized dynamic model which is considered under inertia moment of the robot
body, rotor structure, and steering element
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