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NTIS 바로가기주관연구기관 | 창원대학교 Changwon National University |
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보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2013-07 |
과제시작연도 | 2012 |
주관부처 | 교육과학기술부 Ministry of Education and Science Technology(MEST) |
등록번호 | TRKO201300034717 |
과제고유번호 | 1345174878 |
사업명 | 일반연구자지원 |
DB 구축일자 | 2013-12-21 |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201300034717 |
본 연구의 목표는 초중량물용 6축 수직다관절 로봇에 적용될 모션 제어 기법을 직접 개발된 1/4 사이즈의 연구용 초중량물 로봇을 통해 구현하여 로봇 모션 제어 기법을 연구 및 관련 알고리즘을 프로그램으로 개발하여 하는데 있다. 크게 4개 연구분야로 나누어 첫번째로는 쿼터니언 보간법을 이용한 로봇 방위 보간에 관한 연구. 두 번째, 모션 블랜딩을 기법을 이용한 로봇 궤적 생성에 관한 연구. 세 번째, 쿼터니언과 모션 블랜딩을 이용한 로봇 제어 방법 연구. 네 번째, 게인 스케쥴링(Gain Scheduling)을 이용한 로봇제어 연구를
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