초록 ▼

◦기존 유인장비를 로봇화/무인화할 수 있는 최소침습성 무인화 기초 기술 확보
◦필드로봇의 주변상황인식을 위한 다중 레이저-영상센서 기반 정보융합기법 개발
◦유인 및 무인항공용 GBAS의 비행 테스트를 위한 GBAS 무결성 감시 테스트 베드 (IMT) 구축 및 무결성 감시 모듈 구현
◦의견 일치기법을 바탕으로 유동장을 고려한 실시간 로봇 자율 경로 계획 기법 설계
◦수중 글라이더의 6자유도 운동 모델링, 동적 안정성 해석, 수중 항법 알고리듬 개발
◦복합재료의 기계 및 전자기파 물성 데이터, 전도성 입자가

◦기존 유인장비를 로봇화/무인화할 수 있는 최소침습성 무인화 기초 기술 확보
◦필드로봇의 주변상황인식을 위한 다중 레이저-영상센서 기반 정보융합기법 개발
◦유인 및 무인항공용 GBAS의 비행 테스트를 위한 GBAS 무결성 감시 테스트 베드 (IMT) 구축 및 무결성 감시 모듈 구현
◦의견 일치기법을 바탕으로 유동장을 고려한 실시간 로봇 자율 경로 계획 기법 설계
◦수중 글라이더의 6자유도 운동 모델링, 동적 안정성 해석, 수중 항법 알고리듬 개발
◦복합재료의 기계 및 전자기파 물성 데이터, 전도성 입자가 분산된 나노복합재료의 전자기파 물성 데이터 확보
◦X-band 주파수 범위에서의 하이브리드 복합재료 및 전자기파 흡수 구조체 설계 기법 개발

Abstract ▼

Ⅳ. Research Outcomes
(1) Acquisition of the fundamental minimally invasive unmanned technology that enables turning existing vehicles into robots or unmanned vehicles
(2) Development of information fusion technique based on multiple laser-vision sensors for environment recognition of a field r

Ⅳ. Research Outcomes
(1) Acquisition of the fundamental minimally invasive unmanned technology that enables turning existing vehicles into robots or unmanned vehicles
(2) Development of information fusion technique based on multiple laser-vision sensors for environment recognition of a field robot
(3) Development of technique and devices for real time, omni-directional mapping of the surrounding environment of UAVs and UGVs
(4) Building of GBAS integrity monitoring test bed (IMT) for flight test of the GBAS in aerial vehicles and realization of an integrity monitoring module
(5) Completion of preliminary research of consensus among multiple robots under uncertainty for autonomous path planning of a robot using Hyper-parameter Consensus
(6) Design of autonomous path planning technique based on the consensus technique with consideration on the flow field
(7) Suggestion and verification of the DBFE technique which solves the limitation of the PC-based integrated measurement technique of the uncertainty that navigation/environment variables imply
(8) Development of algorithms for 6-DOF modeling, dynamic stability analysis, and underwater navigation of underwater gliders
(9) Acquisition of mechanical and electromagnetic property data of composite materials and electromagnetic property data of nanocomposite materials with distributed conductive particles
(10) Development of design technique of hybrid composite materials and electromagnetic-wave-absorbing structures in range of X-band frequency

목차 Contents

• 표 지 ... 1
• 제출문 ... 3
• 보고서 요약서 ... 4
• 요약문 ... 5
• SUMMARY ... 7
• CONTENTS ... 9
• 목차 ... 10
• 제 1 장 연구개발과제의 개요 ... 11
• 제 1 절 연구개발의 목적 및 필요성 ... 11
• 제 2 절 연구개발의 범위 ... 12
• 제 2 장 국내외 기술개발 현황 ... 14
• 제 1 절 국내외 필드로봇 관련기술 개발 현황 ... 14
• 제 3 장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 19
• 제 1 절 최소침습성 무인화 기술 적용을 통한 무인자율시스템 (차량/항공기) 개발 ... 20
• 제 2 절 필드로봇의 주변상황인식을 위한 다중 레이저-영상 센서 기반 정보융합기법 개발 ... 33
• 제 3 절 유무인항공기 고정밀 고신뢰성 항법시스템 연구 ... 45
• 제 4 절 다수/다종 필드 로봇의 효과적인 분산 의사결정, 정보지향 경로계획, 불확실성 통합 기법 연구 ... 54
• 제 5 절 수중 환경에서 장기간 운용 가능한 고효율 수중 글라이더 연구 ... 61
• 제 6 절 복합재료를 이용한 경량/고성능 로봇 구조체 설계 ... 69
• 제 4 장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 83
• 제 5 장 연구개발결과의 활용계획 ... 85
• 제 6 장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 87
• 제 1 절 연구 세미나 개최 ... 87
• 제 7 장 연구 시설∙장비 현황 ... 89
• 제 8 장 참고문헌 ... 90
• 끝페이지 ... 93