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NTIS 바로가기주관연구기관 | 선박해양플랜트연구소 Korea Research Institute of Ships &OCEAN Engineering |
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보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2015-02 |
과제시작연도 | 2014 |
주관부처 | 해양수산부 Ministry of Oceans and Fisheries |
등록번호 | TRKO201500013722 |
과제고유번호 | 1525004336 |
사업명 | 선박해양플랜트연구소연구운영비지원 |
DB 구축일자 | 2015-08-15 |
키워드 | 수중 환경 인식.확률적 추정.항법.인공 지능.수중 로봇.underwater recognition.probabilistic estimation.navigation.artificial intelligence.underwater robot. |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201500013722 |
● 본 연구에서는 수중 로봇의 지능화를 위한 핵심 기능으로 다루어지는 환경 인식, 자기위치 인식, 지도 작성과 관련된 기초 기술 연구를 수행하였다.
● 수중 광학 영상에 의한 환경 인식: 지상의 영상 인식 방법으로 널리 알려진 SIFT, SURF 등의 방법만으로 수중 영상을 다루기 어렵다는 것을 보이고, 템플릿 매칭 (영역)에 기반을 둔 알고리즘을 제안하였다. 특히 인공 표식을 사용하여 인공 표식의 위치와 로봇의 위치를 추정하였다. 또한 수중 도킹을 위한 3차원 자세 추정 알고리즘을 개발하였다.
● 소나 영상에 의한 환경
In recent years, the marine robotics has become one of the most popular robotic disciplines. Besides, the demands on intelligent underwater robots are immensely increasing to overcome environmental adversity and to completely substitute the roles of human in the sea. In terms of the number of possib
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