초록 ▼

연구의 목적 및 내용
<연구의 목적>
갑상선 초음파 검사를 위한 스캔 로봇을 개발하고 능동 힘 제어를 구현하여 검사의 효율을 극대화 하고 환자의 안전을 보장
<각 년도별 연구내용>
가. 1차년도: 갑상선 초음파 검사용 로봇 시스템 컴포넌트의 설계 및 제작
(1) 초음파 검사용 능동 힘제어기반 스캔 로봇의 임상적 요구사항 정리
(2) 갑상선 초음파 검사용 다자유도 로봇 메커니즘 설계 및 제작
(3) 실시간 힘 제어 지원 플랫폼 구축
(4) 초음파 검사용 힘 제어기반 스캔 로봇의 성능 평가 지

연구의 목적 및 내용
<연구의 목적>
갑상선 초음파 검사를 위한 스캔 로봇을 개발하고 능동 힘 제어를 구현하여 검사의 효율을 극대화 하고 환자의 안전을 보장
<각 년도별 연구내용>
가. 1차년도: 갑상선 초음파 검사용 로봇 시스템 컴포넌트의 설계 및 제작
(1) 초음파 검사용 능동 힘제어기반 스캔 로봇의 임상적 요구사항 정리
(2) 갑상선 초음파 검사용 다자유도 로봇 메커니즘 설계 및 제작
(3) 실시간 힘 제어 지원 플랫폼 구축
(4) 초음파 검사용 힘 제어기반 스캔 로봇의 성능 평가 지표 설정
나. 2차년도: 갑상선 초음파 검사용 스캔 로봇 시스템 통합 및 성능 검증
(1) 임상을 반영한 초음파 검사용 스캔 알고리즘 개발
(2) 초음파 진단 스캔 로봇 시스템 통합
(3) 스캔을 위한 힘 제어 기술 구현
(4) 최종 개발된 힘 제어기반 스캔 로봇 시스템의 성능 검증
연구개발성과
<정량적 성과 >
1) 총연구기간 내 목표연구성과로 기 제출한 값
<정성적 성과>
-갑상선 진단용 초음파 스캔로봇을 설계하고 제작하였음
-갑산선 진단용 초음파 스캔로봇과 상용화된 초음파 스캐너를 통합하였음
-갑상선 진단용 초음파 스캔로봇의 스캔을 위한 힘 제어 기술을 구현하였음
-초음파 영상을 분석하여 그 결과를 초음파 로봇에 피드백하는 알고리즘을 개발하였음
-개발된 초음파 스캔로봇 시스템을 갑상선 팬텀을 이용하여 그 성능을 검증함
연구개발성과의 활용계획 (기대효과)
현재 임상의가 실시하고 있는 갑상선 초음파 검진단계를 기 개발된 로봇으로 대체할 수 있는 가능성을 제시함. 본 연구에서 개발된 영상 분석 피드백 알고리즘 및 힘 제어 알고리즘은 완성된 로봇이나 다른 개발된 의료용 로봇에도 적용하여 활용할 수 있을 것으로 판단됨. 그러나 아직 시작단계이며 추가적으로 알고리즘의 보완이나 환자의 안전, 검진의 효율을 증가시키는 로봇설계상의 변경이 필요할 것으로 판단됨.

Abstract ▼

Results
< Quantitative Outcome >
< Qualitative Outcome >
-Design and Development of the ultrasound scanning robot for the thyroid cancer screening.
-Integration of the ultrasound scanning robot and commercial ultrasound scanner.
-Development of the force control algorithm for the ultr

Results
< Quantitative Outcome >
< Qualitative Outcome >
-Design and Development of the ultrasound scanning robot for the thyroid cancer screening.
-Integration of the ultrasound scanning robot and commercial ultrasound scanner.
-Development of the force control algorithm for the ultrasound scanning robot.
-Development of the analysis method of the ultrasound image and its feedback to the movement of the ultrasound scanning robot.
-Evaluation of the performance of the ultrasound scanning robot using a thyroid phantom

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 최종보고서 (기관고유연구사업) ... 2
• 국문요약문 ... 3
• 영문요약문 ... 4
• 목차 ... 5
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 6
• 1-1. 연구개발 목적 ... 6
• 1-2. 연구개발의 필요성 ... 6
• 1-3. 연구개발 범위 ... 6
• 2. 국내외 기술개발 현황 ... 6
• 3. 연구수행 내용 및 결과 ... 10
• 4. 목표달성도 및 관련분야 기여도 ... 22
• 5. 연구결과의 활용계획 ... 24
• (1) 연구종료 2년후 예상 연구성과 ... 24
• (2) 연구성과의 활용계획 ... 24
• 6. 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 24
• 7. 연구개발과제의 대표적 연구실적 ... 25
• 8. 참여연구원 현황 ... 27
• 9. 기타사항 ... 27
• 10. 참고문헌 ... 27
• 끝페이지 ... 27