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Kafe 바로가기주관연구기관 | 두산인프라코어(주) Doosan Infracore Co., Ltd |
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보고서유형 | 중간보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2010-08 |
과제시작연도 | 2010 |
주관부처 | 국토교통부 Ministry of Land, Infrastructure, and Transport |
등록번호 | TRKO201600003720 |
과제고유번호 | 1615001635 |
사업명 | 건설기술혁신사업 |
DB 구축일자 | 2016-07-09 |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201600003720 |
Ⅳ. 연구개발결과(4차년도)
연구목표
▪지능형 Task Planning System 요소 기술 통합 및 Prototype 개발
주요연구성과
▪ 글로벌 스캐닝 최적화 및 업그레이드: Target Register 기능 보완 위하여 GPS 좌표를 이용한 글로벌데이터 변환 알고리즘을 개발하고, 데이터 용량 최적화 및 Task Planning을 위한 Grid Sampling 알고리즘 개발 및 구현
▪ 로컬 스캔 데이터와 글로벌 스캔 데이터간 머징 알고리즘 보완: 로컬데이터 Alignment 알고리즘, ICP(Ite
Ⅳ. 연구개발결과(4차년도)
연구목표
▪지능형 Task Planning System 요소 기술 통합 및 Prototype 개발
주요연구성과
▪ 글로벌 스캐닝 최적화 및 업그레이드: Target Register 기능 보완 위하여 GPS 좌표를 이용한 글로벌데이터 변환 알고리즘을 개발하고, 데이터 용량 최적화 및 Task Planning을 위한 Grid Sampling 알고리즘 개발 및 구현
▪ 로컬 스캔 데이터와 글로벌 스캔 데이터간 머징 알고리즘 보완: 로컬데이터 Alignment 알고리즘, ICP(Iterative Closet Point) 기술을 이용한 글로벌/로컬데이터 Merge 알고리즘, 토공량 비교를 위한 Volume Compare 알고리즘 개발 및 구현
▪ World Model 서버 구축 및 TPS 인터페이스 구축: 현장의 3D 지형정보 수신, 관리기능, 변경된 지형정보의 갱신 및 관리 기능, 갱신된 지형 현황을 TPS의 요구에 따라 제공하는 기능 등 개발
연구목표
▪ 작업 유형별 성능 평가 및 보완
주요연구성과
▪ 굴삭기 조종자의 작업패턴을 고려하여 버킷영역별 계단형식 굴착을 하도록 품질제어 모듈 개발
▪ 토공현장 작업자 및 관리자와의 인터뷰를 통해 자료수집을 실시하고, 토질정수를 고려하여 토질학적인 안전범위를 계산하여, 작업환경을 고려한 로컬패키지의 크기 설정 모듈 개발
▪ 토공현장의 관리자 및 작업자의 사용 테스트를 거쳐 Task Planning System Interface의 사용성 및 편의성에 대해 개선
▪ 작업 유형별 성능평가 업데이트를 통한 시스템수정/보완
▪ 현장의 작업 패턴을 고려하여 덤프 트럭으로의 상차요소 추가된 General Path 모델 설계
연구목표
▪ 로컬 영역 3D 모델링 및 주변 장애물 탐지 시스템의 현장 실험 및 프로토타입 개발
▪ 굴삭로봇 주변 상차트럭 및 상차영역 자동인식 기술 설계 및 테스트
주요연구성과
▪ 굴삭로봇 주변 상차트럭 및 상차영역 자동인식을 위한 회전형 레이저 센서 시스템 시작품 제작 완료
▪ 단위 모듈별 소프트웨어 통합 및 무선 데이터 전송을 위한 로컬영역 통합 소프트웨어 제작
▪ 로컬영역 센서 데이터 처리모듈 제작 완료
▪ 로컬 영역 지반형상 3차원 모델링 및 주변 장애물 탐지 시스템의 현장실험을 통한 개선사항 도출 및 튜닝
▪ 회전형 레이저 스캐너의 상차트럭 형상 인식 테스트 및 센서 데이터 분석 및 시스템 프로세스 설계 및 테스트
연구목표
▪ 굴삭기 평가시스템
주요연구성과
▪ 자체평가 및 사용자 평가를 통한 시스템 구축
연구목표
▪ 굴삭로봇 원격제어 현장적용 테스트
주요연구성과
▪ 굴삭기 원격 control station & 전자 굴삭기 현장 원격 제어 테스트
연구목표
▪ 자율작업 제어기술 개발(2) 및 자율작업용 통합 제어 시스템 개발
주요연구성과
▪ 자율작업을 위한 PC기반 IES 통합프로그램 개발
연구목표
▪ 굴삭기 시뮬레이터 H/W & S/W 개발(1)
주요연구성과
▪ 굴삭기 시뮬레이터 하드웨어 개발
연구목표
▪ 고정형 control station 업그레이드
주요연구성과
▪ 기존 고정형 control station 문제점 보완 및 업그레이드
연구목표
▪ 이동형 control station 개발
주요연구성과
▪ 굴삭기 원격제어를 위한 이동형 control station개발
연구목표
▪ 유연한 경로 생성 구현
주요연구성과
▪ 굴삭기 동역학 특성을 고려한 유연한 경로 생성 알고리즘 개발
연구목표
▪ 경로생성과 힘 반향제어 알고리즘 통합
주요연구성과
▪ 굴삭기 원격 및 자율제어 시스템에 경로생성과 힘 반향제어 알고리즘 통합
연구목표
▪ 지능형 굴삭기에 통합 알고리즘 탑재
주요연구성과
▪ 지능형 굴삭기 주제어기에 통합 알고리즘 탑재
연구목표
▪ 탑재용 굴삭기 위치 제어 알고리즘 개발
주요연구성과
▪ 탑재용 굴삭기를 통한 위치제어 알고리즘 실 구현
연구목표
▪ 원격제어 Prototype제작
주요연구성과
▪ 원격제어 Prototype 1건
▪ 연구보고서 1건
연구목표
▪ Autonomous Prototype 제작
주요연구성과
▪ Autonomous Prototype 1건
▪ 연구보고서 1건
▪ 학술대회 논문 2건
Ⅳ. R&D Result
● 3D working environment modelling concept design
- Kind of domestic/outside Laser scanner, function, manufacture separation by death merits and demerits analysis (Riegl, Trimble, Leica etc.)
- Optimization spec requirement arrangement and actuality evaluation in navvy spot
Ⅳ. R&D Result
● 3D working environment modelling concept design
- Kind of domestic/outside Laser scanner, function, manufacture separation by death merits and demerits analysis (Riegl, Trimble, Leica etc.)
- Optimization spec requirement arrangement and actuality evaluation in navvy spot
- Report creation and 3D scanner spec choice
- 3D scanner manufacture and 3D scanner control S/W concept design, UI manufacture
- Data link way plan establishment of Task planning system course
● Domestic, outside technology same native place investigation and analysis and Task Planning System structure design
- Concept thesis and target establishment through excavator automation same native place grasping
- Department, interior and exterior treatise 35 parties analysis and research connection specific element technology investigation
- Navvy work model establishment through type process analysis and generalization
- Navvy spot modelling method presentation that use Quadtree and Octree structure
- Technological fitness point element technology choice and navvy work model through analysis base Task Planning System structure design enforcement
- Case Study that use Task Planning System . Technology inquiry achievement about Task Planning System's application that visit United States of America standard wine research institute (NIST) September, 2007 and associate with result announcement and virtual reality about Task Planning System structure design
● Local area modelling inside and outside of the country connection technical development same native place and main element technology analysis
- Element technology (Laser scanner, Flash Ladar, Stereo vision, Shape from Shading, Structured light) investigation completion
- Application possibility of each technology, advantage, shortcoming analysis and estimation completion after technology embodiment condition or analysis
● Third dimension modelling techniques of Excavating Robot surrounding local area and algorithm concept design
- When use Stereo vision, embodiment algorithm plan completion
- When use Structured light, embodiment algorithm plan completion
- Concept algorithm estimation completion
- Obstacle feeler connection newest element technology irradiation and estimation completion
- Concept algorithm plan about intercommunity way of equipment for obstacle feeler
● Navvy work process analysis
- Navvy work present condition grasping and process analysis
- Navvy work effect element grasping
- Excavating Robot use special quality grasping through on-the-spot probe
● Administration business analysis navvy space-time
- Administration requirement analysis navvy space-time
- Data flowchart analysis navvy space-time
● Estimation techniques investigation for excavator performance estimation
- Excavator performance estimation techniques investigation analysis
- Question investigation for excavator present condition investigation
● Excavating Robot analysis technical development for intelligence style Excavator control
- Excavating robot utensil learning analysis (Excavating Robot utensil Parameter analysis, action Range analysis, Kinematic analysis)
- 3D Simulator development for Excavating Robot path creation and chase control algorithm development
- Simulator platform development for Excavating Robot path control Simulation
- Cartesian space controller development through Excavating Robot Simulator
● Intelligent of Excavator monitor ring technical development
- WideView actual feeling style monitor ring Camera development
- SCM (Solidity convergence module) development for actual feeling style monitor ring
- WideView solid Monitor development
- Wireless stereopsis transmission communication system development
- Excavator Control Server internal type Control station development
● Existing Soil Data analyze
- Soil special quality analysis for Excavating Robot's work possibility extent decision
- Soil special quality classification for data input technical development to Excavating Robot's Underground Profile
● Excavator period of ten days, weight lifting nine world of knowledge three, kinetics analysis
- obstacle escaping, joint binding connection ISARC ' 07 Nonmunls or presentation, 07 years September announcement schedule
- MATLAB simulation environment construction that can receive talk price that have a pain to gravity, force reflection that act in nature of the soil and each joint according to mass inertia
- An excavator kinetics connection report
● Most suitable path creation algorithm development
- Data base construction 1 item of excavating work path by endemic disease special quality
- A most suitable path connection report
● CV and electron oil pressure basis research (Benchimaking)
- Benchimaking test result
- Basis research paper
● Excavator modelling and simulation achievement
- Excavating Robot simulation model
● Oil pressure system concept design
- Concept design inside
● Immediate perception style remote control device concept design
- Element technology research same native place and an immediate perception style remote control concept design connection report
● Main controller (Main Controller) hardware concept design
- Main controller (Main Controller) hardware concept plan
● Sensor measure Systems Design
- Measure Systems Design
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연구책임자(Manager) : | - |
과제기간(DetailSeriesProject) : | - |
총연구비 (DetailSeriesProject) : | - |
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과제수행기간(LeadAgency) : | - |
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