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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한양대학교 HanYang University |
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보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2015-09 |
과제시작연도 | 2014 |
주관부처 | 미래창조과학부 Ministry of Science, ICT and Future Planning |
등록번호 | TRKO201600011198 |
과제고유번호 | 1345224597 |
사업명 | 일반연구자지원 |
DB 구축일자 | 2016-11-19 |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201600011198 |
본 연구는 실시간 최적화 기반 제어 및 예측기법을 적용하여 첨단 자율 자동차 제어시스템을 연구 개발하고 HILS/SILS 및 실제차량 적용을 통하여 개발된 제어시스템을 검증하였다.
자율주행 차량에 장착된 센서의 시간 변동 및 감지불가의 상황에도 안정된 예측이 가능하도록 하기 위해 본 연구는 각 센서에 대하여 차량의 동적 모션을 이용하는 decentralized Kalman filter와 이들 경과를 이용하는 Data fusion을 통해 강인한 예측기능을 확보하였다. 또한 독창적으로 도로건설에 적용되는 Clothoidal con
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