초록 ▼

○ 1차년도(2014.11.01.~2015.10.31.): 자이로 - 자이로효과 구동기의 물리적 관계 연구 효과의 물리적 공학적 특성 연구
- 원휠시스템 구조 및 제어 특성 분석
- 자이로효과의 발생 방법과 제어 특성 연구
- 자이로효과의 응용 연구: 원휠의 자립 제어
- 자이로 기반 한 바퀴 시스템의 동적 모델 및 특성 분석
- 플라이휠 진동 특성 및 저감 기술 연구
- 김벌시스템 플립모션에 따른 배터리 상태 모니터링 기술
- 자이로효과 발생 방법과 전력 소모 관계 연구
○ 2차 C년M도

○ 1차년도(2014.11.01.~2015.10.31.): 자이로 - 자이로효과 구동기의 물리적 관계 연구 효과의 물리적 공학적 특성 연구
- 원휠시스템 구조 및 제어 특성 분석
- 자이로효과의 발생 방법과 제어 특성 연구
- 자이로효과의 응용 연구: 원휠의 자립 제어
- 자이로 기반 한 바퀴 시스템의 동적 모델 및 특성 분석
- 플라이휠 진동 특성 및 저감 기술 연구
- 김벌시스템 플립모션에 따른 배터리 상태 모니터링 기술
- 자이로효과 발생 방법과 전력 소모 관계 연구
○ 2차 C년M도G( 2기0반15 .자11이.0로1. ~시20스1템6.1의0 .3강1인.): 제강어인를􎂨지 위능한 제 외어란 연관구측 기및 기프반로 토제타어입 연 제구작
- 외란관측기 기반 제어 설계를 위한 모델 인식 방법에 관한 연구
- 외란관측기 기반 제어 설계를 위한 Q-필터 특성에 관한 연구
- 지능 제어를 위한 실시간 파라미터 인식 기법에 관한 연구
- 실시간 시스템 모델 추정 기법의 개발
- 실시간 추정 시스템 모델의 안정화 방법 및 최소위상 모델 인식 기법의 개발
- 두 개의 CMG 동기화를 위한 센서 기반 피드백 제어 방법 연구
- 프로토타입의 제작과 제어 검증
(출처: 연구결과 요약문 5p)

Abstract ▼

○ 1st year (2014.11.01.~2015.10.31.): Gyro effect
- study on physical relation between gyro effect and actuation
- Control and structure of one-wheel system
- Gyro effect and control
- Gyro based application
- dynamic model and characteristic of one-wheel robot
- Vibration detectio

○ 1st year (2014.11.01.~2015.10.31.): Gyro effect
- study on physical relation between gyro effect and actuation
- Control and structure of one-wheel system
- Gyro effect and control
- Gyro based application
- dynamic model and characteristic of one-wheel robot
- Vibration detection and reduction of Flywheel
- Battery monitering
- Power consumption
○ 2nd year (2015.11.01.~2016.10.31.): Control algorithm
- CMG-based robust DOB control
- Model identification for DOB
- Q filter characteristic
- On-line parameter estimation
- Real-time model estimation
- Stabilization and Minimum phase model
- Two CMG synchronization
- Prototype development
(출처: Summary 6p)

목차 Contents

• 표지 ... 1목차 ... 3연구계획 요약문 ... 4연구결과 요약문 ... 5 한글요약문 ... 5 SUMMARY ... 6연구내용 및 결과 ... 7 1. 연구개발과제의 개요 ... 7 2. 국내외 기술개발 현황 ... 8 3. 연구수행 내용 및 결과 ... 14 4. 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 45 5. 연구결과의 활용계획 ... 49 6. 연구과정에서 수집한 해외 과학기술정보 ... 50 7. 주관연구책임자 대표적 연구실적 ... 51 8. 참고문헌 ... 52 9. 연구성과 ... 53 10. 국가과학기술지식정보서비스에 등록한 연구시설.장비 현황 ... 58 11. 연구개발과제 수행에 따른 연구실 등의 안전조치 이행실적 ... 58 12. 기타사항 ... 58별첨1 대표연구성과 ... 59별첨2 세부 목표 관련 증빙 ... 71끝페이지 ... 94