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NTIS 바로가기주관연구기관 | 고려대학교 Korea University |
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연구책임자 | 임묘택 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2016-06 |
과제시작연도 | 2015 |
주관부처 | 미래창조과학부 Ministry of Science, ICT and Future Planning |
등록번호 | TRKO201700013611 |
과제고유번호 | 1345236963 |
사업명 | 이공학개인기초연구지원 |
DB 구축일자 | 2017-11-13 |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201700013611 |
1. 연구의 목표
본 연구의 목표는 무인차량, 이동로봇 등의 자율주행에 있어 필수적인 위치 추정 시스템의 추정 정확도 및 안정성을 획기적으로 향상시키기 위해, 혁신적인 비선형 필터인 일반형 최적 FIR 필터를 개발하고 이를 실제 위치 추정 시스템에 적용하여 기존 비선형 필터와 성능을 비교함으로써 그 효과를 입증하는 연구이다. 기존의 IIR 필터 기반 위치 추정 기술은 모델링이 되어 있는 상황에서는 좋은 성능을 보이나 모델링이 되지 않은 요소의 영향이 큰 경우 그 성능이 급격하게 저하된다. 특히 실외와 같이 주변 환경의 영향이
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