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NTIS 바로가기주관연구기관 | 조선대학교 Chosun University |
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연구책임자 | 조창현 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2016-06 |
과제시작연도 | 2015 |
주관부처 | 미래창조과학부 Ministry of Science, ICT and Future Planning |
등록번호 | TRKO201700013655 |
과제고유번호 | 1345237694 |
사업명 | 이공학개인기초연구지원 |
DB 구축일자 | 2017-11-18 |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201700013655 |
본 연구는 기존 연구에서 개발된 중력보상기를 응용하여 새로운 중력 보상기를 설계/개발하는 기구합성 방법에 대한 연구를 수행하였다. 다자유도 중력보상기 적용 방법 및 중력보상기 변환 방법이 연구되었으며 다양한 모의 실험 및 실험으로 검증하였다. 또한, 구현이 용이한 인간형 4자유도 매니퓰레이터의 불완전 중력보상기가 설계 되었다.
- 중력보상기 공간 확장
다자유도 중력보상기를 활용하여 매니퓰레이터의 중력보상기를 설계하면 스프링 개수를 줄일 수 있는 이점이 있다. 하지만, 다자유도 중력보상기의 다양성(예, z-x-y 회
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