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NTIS 바로가기주관연구기관 | 부산대학교 Busan National University |
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연구책임자 | 이장명 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2016-05 |
과제시작연도 | 2015 |
주관부처 | 미래창조과학부 Ministry of Science, ICT and Future Planning |
등록번호 | TRKO201700014276 |
과제고유번호 | 1711028915 |
사업명 | 신진연구자지원 |
DB 구축일자 | 2017-11-25 |
키워드 | 비주얼 서보잉.모바일 매니퓰레이터.영상처리.스테레오 카메라.로봇 팔.모바일 로봇.매니퓰레이터.정밀 제어.협조제어.Visual servoing.Mobile manipulator.Image processing.Stereo camera.Robot arm.Mobile robot.Manipulator.Precision control.Coordinated control. |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201700014276 |
연구의 목적 및 내용
- 매니퓰레이터와 모바일 로봇의 경로계획 기반 정밀 위치/속도 제어기 개발
- 스테레오 카메라의 강인 물체 추적 및 3차원 좌표 추정 알고리즘 개발
- 로봇 핸드의 컴플라이언스 제어 기법을 활용한 유연 물체 파지 알고리즘 개발
- 다중 로봇의 군집 제어 기법을 활용한 협조제어
연구결과
1차년도
- 스테레오 카메라 캘리브레이션 및 영상의 노이즈 제거 기법
- 팬/틸트 카메라의 물체 인식 및 추적 알고리즘
- SIFT 및 Camshift 알고리즘을 활용한 물체
Purpose&contents
-To develop an accurate location/speed control device of manipulator and mobile robot.
-To develop an algorithm for robust object-tracking of stereotype camera and 3-dimensional coordinates assumption.
-To develop a soft-object-handling algorithm utilizing compliance contro
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