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[국가R&D연구보고서] 하이브리드형 무인잠수정을 위한 제어시스템
A control system for hybrid autonomous underwater vehicle 원문보기

보고서 정보
주관연구기관 부경대학교
Pukyong National University
연구책임자 주문갑
보고서유형최종보고서
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2016-06
과제시작연도 2015
주관부처 미래창조과학부
Ministry of Science, ICT and Future Planning
연구관리전문기관 한국연구재단
National Research Foundation of Korea
등록번호 TRKO201700015192
과제고유번호 1345233650
사업명 이공학개인기초연구지원
DB 구축일자 2017-11-25
DOI https://doi.org/10.23000/TRKO201700015192

초록 ▼

(1) 기존의 AUV(자율무인잠수정)에 수중 글라이딩 기능을 부여하기 위한 수학적 모델링
- 기존 AUV(REMUS)의 6자유도 동역학 수식을 활용
- 수중 글라이더의 6자유도 운동을 위한 수학적 모델링 및 Matlab/Simulink를 사용한 시뮬레이터 개발
- 수중 글라이더의 최적 운동을 위한 글라이딩 조건(부력/받음각) 도출

(2) 하이브리드형 자율무인 잠수정(AUV + glider)의 제어방안 연구
- LQR 제어기를 사용한 AUV의 경유점 추적 제어기의 설계 및 시뮬레이션
(무인잠수정

목차 Contents

  • 표지 ... 1
  • 목차 ... 2
  • Ⅰ. 연구결과 요약문 ... 3
  • Ⅱ. 연구내용 및 결과 ... 4
  • 1. 연구과제의 개요 ... 4
  • 2. 국내외 기술개발 현황 ... 4
  • 3. 연구수행 내용 및 결과 ... 4
  • 4. 목표 달성도 및 관련 분야에의 기여도 ... 6
  • 5. 연구결과의 활용계획 ... 6
  • 6. 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 6
  • Ⅲ. 연구성과 ... 7
  • 끝페이지 ... 7

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