초록 ▼

IV. 연구개발결과

<인공지능 기반 자율주행자동차의 안전 주행 기술 개발 >
[연구성과정의]
○ 사고위험이 높은 도로에서 결정론적 강화학습 기반 자율주행차량 시뮬레이터 개발
[연구내용]
○ 알파고의 한계를 극복하는 심화강화학습 기반 인공지능 핵심 기술 개발
- 알파고는 바둑처럼 불연속적인 행동(action)을 처리하기 위해 심화 강화학습을 사용함. 하지만 자율주행 자동차에 알파고에서 적용한 강화학습은 ‘차원의 저주’라는 컴퓨터 계산의 한계에 봉착
- 불연속적인 행동 기반의 심화 강화학습의

IV. 연구개발결과

<인공지능 기반 자율주행자동차의 안전 주행 기술 개발 >
[연구성과정의]
○ 사고위험이 높은 도로에서 결정론적 강화학습 기반 자율주행차량 시뮬레이터 개발
[연구내용]
○ 알파고의 한계를 극복하는 심화강화학습 기반 인공지능 핵심 기술 개발
- 알파고는 바둑처럼 불연속적인 행동(action)을 처리하기 위해 심화 강화학습을 사용함. 하지만 자율주행 자동차에 알파고에서 적용한 강화학습은 ‘차원의 저주’라는 컴퓨터 계산의 한계에 봉착
- 불연속적인 행동 기반의 심화 강화학습의 한계를 극복하기 위해서는 자율주행자동차의 연속적인 3가지 행동(가속 페달, 브레이크, 핸들)을 제어할 수 있는 연속적인 강화학습인 DDPG를 개발함
- 실제 운전자가 차선변경이 빈번히 발생하는 위험한 도로 상황에서 고려한 자율주행 차량 시뮬레이터를 개발
- 알파고는 한 개의 agent가 필요하지만, 위험한 도로에서 자율주행차의 안전한 주행 학습을 위해 여러대의 agent가 필요로 하며, 이를 위해서 Multi-Agent 기반의 DDPG 알고리즘을 구현하여, 시뮬레이션을 수행함
○ 드론을 이용한 위험한 도로에서 차량 운전 행태 분석
- 자율주행자동차에 양보를 학습하기 위해서, 실제로 차선변경이 자주 발생하는 위험도로에서 드론을 이용한 실제 차량 데이터 기반 운정 행태 분석

(출처 : 요약문 : 4p)

Abstract ▼

IV. R & D results


□ Definition of research result
○ Decision-making reinforcement learning-based autonomous vehicle simulator development on roads with high accident risk

□ Research content
○ De

IV. R & D results


□ Definition of research result
○ Decision-making reinforcement learning-based autonomous vehicle simulator development on roads with high accident risk

□ Research content
○ Development of AI core technology that strengthens deepening learning
- Autonomous vehicles based on discontinuous behavior developed DDPG
- a continuous reinforcement learning that can control three consecutive actions (accelerator pedal, brake, hndle)
- Developed an autonomous vehicle simulator that is considered in a dangerous road situation where the actual driver should frequently changes the lane

(출처 : SUMMARY 8p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 초록 ... 3
• 요 약 문 ... 4
• SUMMARY ... 8
• 목차 ... 12
• Table of Contents ... 13
• 제 1 장 연구개발과제의 개요 ... 14
• 제 1 절 연구사업 개요 ... 14
• 1. 연구사업 필요성 ... 14
• 2. 연구사업 단계별 목표 및 당해연도 성과 ... 16
• 3. 연구사업 추진전략 및 추진체계 ... 17
• 제 2 장 연구사업의 국내‧외 현황 ... 19
• 제 1 절 해외 연구현황 ... 19
• 제 2 절 국내 연구현황 ... 20
• 제 3 장 연구사업 수행 내용 및 결과 ... 21
• 제 1 절 연구사업 수행 내용 ... 21
• 1. 하이브리드 인공지능 알고리즘 개발 ... 21
• 2. 심화 결정론적 정책 그래디언트 (DDPG) 알고리즘 개발 ... 26
• 4. DDPG 알고리즘 기반 자율주행 시뮬레이터 개발 ... 29
• 제 2 절 연구개발 결과 ... 37
• 제 4 장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 39
• 제 1 절 슈퍼컴퓨팅 기반 AI 관련분야에의 기여도 ... 39
• 제 2 절 AI 교통 융합연구 분야의 기여도 ... 39
• 제 3 절 연구개발 실적통계 세부내역 ... 41
• 제 5 장 연구개발결과의 활용계획 ... 42
• 제 1 절 연구결과 활용방안 ... 42
• 제 2 절 연구개발의 기대효과 ... 42
• 제 6 장 참고문헌 ... 43
• 끝페이지 ... 45