초록

원자력 비상상황에서 작업자 대신 신속한 원격대응을 위해 3대핵심기술을 개발기반을 확보하였다. 냉각재 누설,화재등의 비가시 환경에서 3차원영상화가 가능한 Range Gated Imaging 기초시험을 수행하여 적용 가능성을 확인하였으며,비정형 환경에서 신속한 접근/취급을 위해 원격대응 이동장비 구동부의 경량화/고출력화/고효율화를 위한 새로운 구동방식을 정립하여 신속이동 플랫폼 시작품을 개발하였으며, 원격대응 장비의 성능/신뢰성 확보를 위해 평가방안과 절차를 수립하였다.

( 출처 : 보고서 요약서 3p )

Abstract ▼

Ⅳ. Results
□ 3-D imaging technology for invisible environments
- a prototype device with range Gated Imaging technology
□ Rapid remote response for unstructured environments
- an agile mobile robot prototype
□ Performance/reliability evaluation technology
- Establishment of the sch

Ⅳ. Results
□ 3-D imaging technology for invisible environments
- a prototype device with range Gated Imaging technology
□ Rapid remote response for unstructured environments
- an agile mobile robot prototype
□ Performance/reliability evaluation technology
- Establishment of the scheme and procedure for performance/reliability evaluation

( 출처 : SUMMARY 7p )

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 3
• 요약문 ... 4
• SUMMARY ... 6
• CONTENTS ... 8
• 목차 ... 10
• 그림목차 ... 13
• 표목차 ... 32
• 제1장 연구개발과제의 개요 ... 37
• 1절 후쿠시마 원전사고 교훈 ... 37
• 1. 후쿠시마 원전사고 초기 비상작업자 투입 한계 ... 37
• 2. 원격대응 무인로봇 투입 한계 ... 38
• 2절 원격대응 핵심기술의 정의 및 필요성 ... 39
• 1. 3대 핵심기술의 정의 ... 39
• 2. 핵심기술의 필요성 ... 40
• 3절 연구개발 범위 ... 41
• 1. 비가시 환경 3차원 측정기술 ... 41
• 2. 비정형환경 접근/취급 핵심기술 ... 41
• 3. 원격대응 핵심기술의 성능/신뢰도 평가 기술 ... 41
• 제2장 국내외 기술개발 현황 ... 42
• 1절 비가시환경 인식기술 현황 ... 42
• 1. 적외선 기반 연구개발 ... 42
• 2. 레이저기반 연구개발 ... 47
• 3. 초음파기반 연구개발 ... 54
• 4. 밀리미터파 기반 연구개발 ... 55
• 2절 비정형환경 신속접근/취급기술 현황 ... 58
• 1. 비정형환경 접근/취급기술 연구개발 ... 58
• 2. Tensegrity기반 접근/취급기술 ... 59
• 3절 원격대응 핵심기술의 성능/신뢰성 평가기술 ... 62
• 1. 국외개발 현황 ... 62
• 2. 국내개발 현황 ... 63
• 제3장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 64
• 1절 비가시환경 인식 기술 개발 ... 64
• 1. 비가시지역 실시간 환경인식 상세 기술요건 수립 ... 64
• 2. 정밀 3차원측정 원리 정립 및 특성 상세분석 ... 65
• 3. 비가시 영상 획득 실험장치 제작 ... 73
• 4. 비가시환경 3차원 환경인식 기초실험 ... 89
• 5. 비가시환경 3차원 환경인식 성능향상 및 평가 ... 125
• 6. 융합형 비가시환경 지형 측정 시작품 구현 ... 164
• 7. 휴대형 비가시환경 3차원 측정장치 시작품 구현 ... 227
• 8. 비가시환경 가시거리 증대，측정오차 평가 및 보완 ... 239
• 9. RGI영상시스템의 측정정밀도 향상 연구 ... 279
• 2절 비정형환경 신속 접근/취급 운동기술 개발 ... 302
• 1. 비정형환경 신속접근/취급운동기술 상세기술요건 ... 302
• 2. 기존 구동기술 상세 분석 ... 314
• 3. 신개념 구동기술 요구 정립 ... 323
• 4. Tensegrity 장단점 분석 ... 324
• 5. 신속작업 능력확보를 위한 구동기법 ... 326
• 6. 에너지 저장/방출에 의한 구동능력 증대 ... 328
• 7. 비정형환경 신속 접근/취급 운동기술 성능향상 ... 348
• 8. 비정형환경 신속 접근 구동기술 시작품 구현 ... 367
• 9. 정보수집용 신속이동 플랫폼시작품 구현 ... 388
• 10. 비정형환경을 위한 형상변경형 로봇 메카니즘 설계 ... 401
• 11. Tensegrity 기반 가변형체 구조 안정성 해석 및 제어 ... 428
• 3절 원격대응 핵심기술 성능/신뢰성 평가기술 개발 ... 451
• 1. 원격대응 환경요건 분석 ... 451
• 2. 확률론적 성능/신뢰성 평가 방안 ... 460
• 3. 원격대응 신뢰성 DB 및 평가절차 수립 ... 476
• 4. 원격대응 핵심기술 성능 평가시스템 구죽 ... 539
• 5. 원격대응 핵심기술 신뢰성 향상 ... 547
• 6. 원격대응 핵심기술 통합 평가 기법개발 ... 590
• 제4장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 656
• 1절 연구개발 목표 달성도 ... 656
• 제5장 연구개발결과의 활용계획 ... 658
• 1절 타연구에의 응용 ... 658
• 1. 비가시환경 3차원영상화 기술 ... 658
• 2. 신속 접근/취급 핵심기술 ... 658
• 3. 원격대응 핵심기술의 성능/신뢰성 평가 기술 ... 658
• 2절 기업화추진방안 ... 658
• 제6장 연구개발과정에서 수집한 해외과학 기술정보 ... 659
• 1절 Darpa Robotics Challenge 참관 ... 659
• 제7장 참고문헌 ... 663
• 끝페이지 ... 672