초록 ▼

(1) UAV-LiDAR-HMD융합 시스템 개발
▪ 융합시스템에 사용된 Pupil Lab. Eye- Tracker를 이용하여 전정안반사 알고리즘을 설계하고 응시점 좌표계산
▪ 융합시스템에 사용된 Gimbal Camera의 가상좌표계 매핑을 위한 Onboard SDK 제어
▪ 전정안반사 원리를 포함하는 Eye Simulation을 통해 UAV-HMD 융합시스템의 시뮬레이션
▪ VoR을 포함한 응시점 좌표를 Gimabal 카메라를 위한 가상좌표계로 매핑하여 Onboard SDK를 통한 제어기를 통해 전시적인 UAV

(1) UAV-LiDAR-HMD융합 시스템 개발
▪ 융합시스템에 사용된 Pupil Lab. Eye- Tracker를 이용하여 전정안반사 알고리즘을 설계하고 응시점 좌표계산
▪ 융합시스템에 사용된 Gimbal Camera의 가상좌표계 매핑을 위한 Onboard SDK 제어
▪ 전정안반사 원리를 포함하는 Eye Simulation을 통해 UAV-HMD 융합시스템의 시뮬레이션
▪ VoR을 포함한 응시점 좌표를 Gimabal 카메라를 위한 가상좌표계로 매핑하여 Onboard SDK를 통한 제어기를 통해 전시적인 UAV의 Airborne FPV로 구현

(2) 방향에 따른 형상기술자 활용 및 UAV 스캔 위치 추정기술 개발
▪ 사전 처리된 3D 포인트 클라우드 데이터를 랜덤 샘플링하고 공통 전역 좌표계로 매핑하여 실시간 스캔되는 부분 3D 포인트 클라우드와 중첩/정합하는 알고리즘 개발
▪ 3D 포인트 클라우드의 파이프 곡률 추정과 실시간 스캔되는 부분 3D 포인트 클라우드와 중첩/정합으로 3D PCD 파이프의 곡률 정합
▪ 중첩/정합된 3D 포인트 클라우드 데이터와 배경이 되는 비디오 영상을 정합하여 사실적인 가상 리트로피팅이 될 수 있는 배경을 시각화

(3) 라이다장착 UAV 기반 실시간 가상 리트로피팅
▪ UAV-LiDAR와 호스트 스테이션간의 데이터 통신
▪ 가상 리트로피팅을 위한 시각시스템
▪ 라이다장착 UAV 기반 KICT 가상 리트로피팅

(출처 : 요약서 4p)

Abstract ▼

□ Purpose & Contents
▪ Developing a system that enables simultaneous reference of the as-built BIM model and the enhanced retro fitting part by laser scan matching while implementing the airborne FPV with the retrofitting design plan as a UAV-HMD fusion system.
▪ Development of S/W that realiz

□ Purpose & Contents
▪ Developing a system that enables simultaneous reference of the as-built BIM model and the enhanced retro fitting part by laser scan matching while implementing the airborne FPV with the retrofitting design plan as a UAV-HMD fusion system.
▪ Development of S/W that realizes UAV control, data acquisition and virtual retro fitting simultaneously by integrating interfaces that leads/simulates virtual retrofitting based design simulation and supports/restricts autonomous navigation of UAV at the same time.

1. Development of UAV-LiDAR-HMD fusion system
▪ Development of UAV-LiDAR fusion system with the construction of mathematical system model
▪ Development of the combined UAV-HMD system for airborne FPV
▪ Development of the integrated control S/W for semi-autonomous flight of UAV-LiDAR fusion system

2. Utilization of the directional geometry descriptor and UAV scan position estimation
▪ Define and implement directional geometry descriptors for the basic elements identification
▪ UAV scan position estimation by utilizing the directional geometry descriptor
▪ Validation through the implementation of realtime registration and element identification

3. Development of virtual retrofitting system for expansion and restoration of infrastructure and plant
▪ Construction of AR-based retrofitting efficiency model and interfaces
▪ Simulation of the virtual retrofitting using the identified element based non-marker AR
▪ Development of the UAV embedded LiDAR based realtime virtual retrofitting system

□ Results
▪ UAV embedded LiDAR based real-time virtual retrofitting system including tests to achieve the intended purpose.
▪ IT convergence is expected to save infrastructure and plant retrofitting costs, reduction in facility expansion, restoration project period, and reduction in operation maintenance costs.

□ Expected Contribution
▪ Provides the ability to show the appropriate data and knowledge required for maintenance and training in various forms in front of the user while working through the VR/AR to carry out the required works at a higher level, and allows the user to save the contents/session to reuse it efficiently for reappearance, evaluation and retraining.
▪ Experienced training using VR/AR can achieve quick learning with real-time feedback, active and direct participation, effective skill transfer and easy maintenance of the acquired skills, and pre-repeated exposure of dangerous situations contributes to the safety of the equipment as well as the educator.

(출처 : SUMMARY 6p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 4
• 국문 요약문 ... 5
• SUMMARY ... 6
• Contents ... 7
• 목차 ... 8
• 제1장. 연구개발과제의 개요 ... 9
• 1. 연구개발 목적 ... 9
• 2. 연구개발의 필요성 ... 9
• 3. 연구개발 범위 ... 11
• 제2장. 국내외 기술 개발 현황 ... 12
• 1. 국내 현황 ... 12
• 2. 국외 현황 ... 13
• 제3장. 연구 수행 내용 및 성과 ... 16
• 1. 1차 연도 ... 16
• 2. 2차 연도 ... 21
• 3. 2차 연도 연구 수행 방법 및 구체적인 내용 ... 23
• 제4장. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 ... 76
• 1. 목표 달성도 ... 76
• 2. 관련 분야 기여도 ... 76
• 제5장. 연구개발성과의 활용계획 ... 79
• 1. 접근이 용이하지 않은 시설물/구조물/플랜트의 증설, 복구 역설계 계획 ... 79
• 2. 기반시설/플랜트의 점검과 보수 ... 79
• 3. 고위험 기반시설/플랜트의 유지보수용 재구성 ... 79
• 4. 시뮬레이션을 통한 신규 운전/정비 인력 교육훈련 ... 80
• 5. (주)제이텍솔루션의 개발성과 활용계획 및 마케팅전략 ... 80
• 제6장. 연구 과정에서 수집한 해외 과학기술 정보 ... 82
• 1. 3D 스캐닝기반 플랜트 3D 모델 생성 분야 특성 ... 82
• 2. 개발 단계의 경쟁사 제품 ... 82
• 제7장. 연구개발성과의 보안등급 ... 83
• 제8장. 국가과학기술종합정보시스템에 등록한 연구시설·장비 현황 ... 83
• 제9장. 연구개발과제 수행에 따른 연구실 등의 안전 조치 이행 실적 ... 83
• 1. 연구실 안전관리 개요 ... 83
• 2. 연구실 안전관리 조직 및 담당업무 ... 83
• 3. 2018년 연구실안전관리 이행 결과 ... 84
• 제10장. 연구개발과제의 대표적 연구 실적 ... 85
• 제11장. 기타 사항 ... 86
• 제12장. 참고 문헌 ... 87
• 끝페이지 ... 88