초록 ▼

□ 연구의 목적 및 내용
저고도 공역에서의 복수 무인비행장치의 효율적이고 안전한 활용과 저고도 무인비행장치 교통관리체계의 요구조건을 만족하기 위한 GNSS 및 다중센서 기반 정밀통합 항법기술 개발하고 교통관리체계 하에서 실증함
● 정밀 통합 항법을 위한 필요 통신 장비 및 다중센서 기술 도출
● 저고도 무인비행장치 비행데이터 검출 및 정밀 통합 항법 비행데이터 분석 기술 개발
● 100 kph 미만 저속 비행체, 100 kph 이상 ~ 150 kph 미만의 고속 비행체에 대한 정밀 통합 항법 기술 개발
●

□ 연구의 목적 및 내용
저고도 공역에서의 복수 무인비행장치의 효율적이고 안전한 활용과 저고도 무인비행장치 교통관리체계의 요구조건을 만족하기 위한 GNSS 및 다중센서 기반 정밀통합 항법기술 개발하고 교통관리체계 하에서 실증함
● 정밀 통합 항법을 위한 필요 통신 장비 및 다중센서 기술 도출
● 저고도 무인비행장치 비행데이터 검출 및 정밀 통합 항법 비행데이터 분석 기술 개발
● 100 kph 미만 저속 비행체, 100 kph 이상 ~ 150 kph 미만의 고속 비행체에 대한 정밀 통합 항법 기술 개발
● GPS 정밀도 수준 등 다양한 환경에서의 무인비행장치 위치인식 및 측위 정확도 시험 평가 기술 개발
● 위치 오차 ± 1m 이내 정밀 이착륙 기술 개발
● 비가시권(Beyond Visual Line Of Sight, BVLOS) 기반 다중 운영, 교통 관리체계 기반 정밀 통합 항법, 정밀 이착륙, 협력적 충돌회피 실증

□ 연구개발성과
(1단계 : ’17.04 ~ ’18.12)
● 정밀 통합 항법을 위한 필요 통신 장비 및 다중센서 기술 보고서
● 저고도 무인비행장치 비행데이터 검출 및 분석 소프트웨어
● 정밀 통합 항법이 가능한 100 kph 미만의 저속 무인 비행체 (2대)
● 다양한 환경에서의 무인비행장치 위치인식 및 측위 기술
● 저속 비행체 기반 비가시권 소규모 (~10대) 반자동 운영 시연
● 교통관제체계 기반의 협력적 충돌회피 시연

(2단계 : ’19.01 ~ ’21.12)
● 무인비행장치 위치인식 및 측위정확도 시험 평가 기술 고도화
● 저고도 무인비행장치 비행데이터 검출 및 분석 기술 고도화
● 정밀 통합 항법이 가능한 100 kph 이상 150 kph 미만 고속 비행체 (2대)
● 위치 오차 ± 1m 이내 정밀 이착륙 기술
● 비가시권에서 저속 및 고속 비행체를 활용한 교통관리체계 기반의 중대 규모 (30~100대) 자동 다중 운영, 정밀 이착륙, 협력적 충돌회피 시연

□ 연구개발성과의 활용계획(기대효과)
● 저고도 무인비행장치 교통관리체계를 위해 필요한 GNSS 및 다중 센서
기반 정밀통합 항법기술 수준 현황 및 동향 파악
● 저고도 무인비행장치 교통관리체계의 기술적/제도적 구축 및 실증
● 저고도 공역 내에서 비행하는 무인비행장치에 대한 대국민 안전성 보장 및 사회적 혼란 예방
● 저고도 무인비행장치 관련 산업 및 교통관리체계관련 산업화에 기여

(출처 : 요약문 4p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 3
• 요약문 ... 4
• 목차 ... 5
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 6
• 가. 최종 목표 ... 6
• 나. 연구 개발 목표 ... 6
• (1) 1단계 연차별 개발 목표 ... 7
• 2. 연구수행내용 및 성과 ... 8
• 가. 정밀통합 항법을 위한 필요 통신 장비 및 다중센서 기술 ... 8
• (1) 조사 범위 ... 8
• (2) 성능 평가 항목 ... 8
• (3) 정밀항법을 위한 통신 및 다중센서 기술 ... 8
• 가. 저고도무인비행장치 비행데이터 검출 기술,정밀 통합 항법 비행데이터 분석 기술 개발 ... 16
• (1) 비행데이터 검출 ... 16
• (1) 비행데이터 분석 ... 23
• 다. 100 kph미만 저속 비행체, 100 kph이상 ~ 150 kph미만의 고속 비행체에 대한 정밀 통합 항법 기술 시험 ... 25
• (1) 저속 비행체 개발 ... 25
• (2) 정밀 통합 항법 시스템 시험 ... 30
• (2) 기반 기술 및 연구 사전 조사 ... 81
• (3) 정확도 시뮬레이션 보고서 ... 85
• (4) 데이터 수집용 스마트폰 어플리케이션 및 데스크탑 시뮬레이터 ... 93
• (1) 연구 내용에 대한 고찰 ... 97
• (2) 정밀 통합 항법 평가 절차 ... 98
• 라. GPS 정밀도 수준 등 다양한 환경에서의 무인비행장치 위치인식 및 측위 정확도 시험평가 기술 개발 ... 103
• (1) RTK-GNSS 기반 정밀 측위 장치 개발 ... 104
• (1) 저고도 무인비행장치용 GNSS 항법시스템 성능 시험 환경 구성 ... 106
• (2) 저고도 무인비행장치용 GNSS 항법장치 성능 시험 결과 ... 109
• 마. 위치오차 ± 1m 이내 정밀 이착륙 기술 개발 ... 112
• (1) 이착륙 정확도 평가 절차 ... 112
• (2) 정밀 이착륙 시험 ... 113
• 바. 비 가시권 (Beyond Visual Line Of Sight,BVLOS) 기반 다중 운영, 교통관리체계 기반 정밀 통합 항법, 정밀 이착륙, 협력적 충돌회피 실증 ... 114
• (1) 통신/보안 모듈 통합 실증 ... 114
• (1) 저속비행체 비가시권 다중 운영 실증 ... 118
• 3. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 ... 127
• 가. 연구 평가 목표 ... 127
• 4. 연구개발성과의 활용 계획 ... 128
• 가. 연구 개발 성과 ... 128
• 나. 활용 계획 ... 128
• 5. 참고문헌 ... 129
• 끝페이지 ... 132