최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기주관연구기관 | 부경대학교 Pukyong National University |
---|---|
연구책임자 | 주문갑 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2018-11 |
과제시작연도 | 2017 |
주관부처 | 교육부 Ministry of Education |
등록번호 | TRKO201900025947 |
과제고유번호 | 1345269159 |
사업명 | 개인기초연구(교육부) |
DB 구축일자 | 2020-09-05 |
키워드 | 하이브리드 자율무인잠수정.자율무인잠수정.수중글라이더.상태 관측기.깊이 제어기.방향 제어기. |
□ 연구개요
본 연구는 하이브리드 자율무인잠수정(AUV+수중 글라이더)의 제어에 관한 후속 연구이다. 기존 연구는 자율무인잠수정에 수중 글라이더 기능을 더한 하이브리드 자율무인잠수정을 제안하고, 6자유도 동역학 유도와 글라딩을 위한 깊이 제어기(LQR, PID, Lyapunov)를 다루었다. 본 연구에서는 보다 심층적으로 상태 변수 관측기, 조류 추정, 수평 및 수직 꼬리 날개 제어를 병용한 하이브리드 자율무인잠수정의 깊이 및 방향 제어를 다룬다. 특히, 그동안 글라이딩 기능의 제어 수단으로는 활용되지 않았던 수평 꼬리 날개를
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.