초록 ▼

○ 원전 모의 사고 시현 환경에 적용 가능한 시험용 로봇 시스템 개발
1. KIST에서 개발하여 기 보유한 이동 기구부 및 로봇 팔을 활용하여 목적 환경에서 위험작업의 시현이 가능한 로봇 시스템 개발
2. 3차년도 위험 작업 시현을 위한 접촉 작업 알고리즘 개발
○ 위험 작업 신속 대응이 가능한 로봇 팔 모션 및 힘제어 기술 개발
1. 사용자 원격 조작명령과 힘센서 값을 활용한 로봇 팔 접촉 작업 알고리즘 개발
2. 파지 물체의 특성 및 구조를 자동 파악하여 최적 로봇 팔 작업 가이드 경로 생성 알고리즘

○ 원전 모의 사고 시현 환경에 적용 가능한 시험용 로봇 시스템 개발
1. KIST에서 개발하여 기 보유한 이동 기구부 및 로봇 팔을 활용하여 목적 환경에서 위험작업의 시현이 가능한 로봇 시스템 개발
2. 3차년도 위험 작업 시현을 위한 접촉 작업 알고리즘 개발
○ 위험 작업 신속 대응이 가능한 로봇 팔 모션 및 힘제어 기술 개발
1. 사용자 원격 조작명령과 힘센서 값을 활용한 로봇 팔 접촉 작업 알고리즘 개발
2. 파지 물체의 특성 및 구조를 자동 파악하여 최적 로봇 팔 작업 가이드 경로 생성 알고리즘 개발

(출처 : 보고서 요약서 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 3
• 요약문 ... 4
• 목차 ... 5
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 6
• 1.1 연구개발의 목적 ... 6
• 1.2 연구개발의 필요성 ... 6
• 2. 연구수행내용 및 성과 ... 8
• 2.1 1차년도 연구수행내용 및 성과 ... 8
• 2.2 2차년도 연구수행내용 및 성과 ... 21
• 2.3 3차년도 연구수행내용 및 성과 ... 35
• 3. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 ... 58
• 3.1 연도별 연구개발 목표 ... 58
• 3.2 목표 달성 여부 ... 60
• 3.3 목표 미달성 시 원인 및 차후대책 ... 69
• 4. 연구개발성과의 활용 계획 등 ... 70
• 4.1 연구개발 결과의 예상활용분야 ... 70
• 4.2 연구개발 결과의 예상활용방안 ... 70
• 끝페이지 ... 72