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NTIS 바로가기주관연구기관 | 아주대학교 Ajou University |
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연구책임자 | 좌동경 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2017-11 |
과제시작연도 | 2016 |
주관부처 | 미래창조과학부 Ministry of Science, ICT and Future Planning |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202000007523 |
과제고유번호 | 1711043474 |
사업명 | 개인연구지원 |
DB 구축일자 | 2020-09-19 |
키워드 | 동적 목표물 위치 및 모션 추정.이종시스템.통합 제어.비전시스템.다관절 로봇팔 무인기.무인기 안정화.목표물 인식.목표물 경로 예측.목표물 투척 및 타격.dynamic object position and motion estimation.heterogeneous system.integrated control.vision system.UAV with articulated robot arm.UAV hovering.object detection.object trajectory estimation.object throwing and hiting. |
□ 연구의 목적 및 내용
본 연구에서는 동적 목표물 모션 추정을 통한 이종 시스템의 통합 제어기법을 개발하고 이를 이용하여 목표물의 획득, 투척 및 타격하는 시스템을 개발하고자 한다. 다관절 로봇팔을 갖는 무인기 시스템은 기존 무인기의 한계를 극복하고 물건을 잡는 등의 임무수행을 하는데 있어 보다 자유로운 움직임이 가능하도록 할 수 있다. 이러한 장점을 이용하여 움직이는 목표물을 획득하고 투척 및 타격하는 제어 알고리즘을 개발하고자 한다. 이를 위하여 다관절 로봇팔 무인기가 포함하고 있는 비전시스템을 이용하여 목표물의 위치 및
□ Purpose& contents
In this study, we developed an integrated control scheme of heterogeneous systems through dynamic target motion estimation and we will develop a system to acquire, thrown, and hit targets by using them. The UAV system with the articulated robot arm can make the movement more f
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