초록 ▼

범용적(universal)이고 용이(easy)한 3차원 거대 실내공간에 대한 RGB-D SLAM 기술의 프로토 타입(prototype)의 기초개발을 성공적으로 완료.
1. 정밀한 거리측정을 위해 센서 간의 정확한 상대 거리/각도 관계를 예측하는 보정기술(calibration)을 개발. 이를 통한 기술의 강인성 및 정밀성 향상.
2. 동적 환경에서도 순수하게 정적인 요소만을 추출하여 정확한 위치인식이 가능. 나아가 정밀한 환경 모델링 수행이 용이해짐.
3. 위 기술들을 응용하여 실제 RGB-D 환경 모델링을 수행. 그

범용적(universal)이고 용이(easy)한 3차원 거대 실내공간에 대한 RGB-D SLAM 기술의 프로토 타입(prototype)의 기초개발을 성공적으로 완료.
1. 정밀한 거리측정을 위해 센서 간의 정확한 상대 거리/각도 관계를 예측하는 보정기술(calibration)을 개발. 이를 통한 기술의 강인성 및 정밀성 향상.
2. 동적 환경에서도 순수하게 정적인 요소만을 추출하여 정확한 위치인식이 가능. 나아가 정밀한 환경 모델링 수행이 용이해짐.
3. 위 기술들을 응용하여 실제 RGB-D 환경 모델링을 수행. 그 모델링 결과를 HMD (Head Mounted Display)를 통해 관찰할 수 있는 서비스 개발.

(출처 : 보고서 요약서 3p)

Abstract ▼

Ⅲ. Contents and results of research and development
Through this project a prototype of RGB-D SLAM technology for 3 dimensional wide space has been successfully developed which has the core two characteristics : universal and easy.
The H/W system is a carrying type FPS which has 3D LIDAR and o

Ⅲ. Contents and results of research and development
Through this project a prototype of RGB-D SLAM technology for 3 dimensional wide space has been successfully developed which has the core two characteristics : universal and easy.
The H/W system is a carrying type FPS which has 3D LIDAR and omni-directional camera for the detection of depth and image, respectively. Especially, a precise calibration algorithm has been developed which enables accurate estimation between two different sensor’s center which, in return, increases the robustness and accuracy of the SLAM method.
For the accurate mapping, precise localization should be conducted in ahead. For this localization, it is needed that all the features should not be changed. In other words, static condition is core for the accurate mapping. However, in the real-life environment, there are various dynamics such as door opening, closing, human motion, pet’s motion, etc. In this project, a filtering technology which removes all possible dynamics enabled accurate localization even under dynamics.
Applying all these technologies, a 3D RGB-D map for the indoor structure of Korea university, of which width and height is around 200m and 50m, successfully acquired. Also, it was implemented that the 3D map can be freely experienced through a head-mount display system. By various features, such as data acquisition was done in just 10 mins and the average of relative mapping error is lower than 10cm, verifies the maturity and the world leading class of this project.

(출처 : SUMMARY 5p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 3
• 요 약 문 ... 4
• S U M M A R Y ... 5
• C O N T E N T S ... 6
• 목차 ... 7
• 제 1 장 연구개발과제의 개요 ... 8
• 제 1 절 연구개발의 개요 ... 8
• 제 2 절 연구개발대상 기술의 경제적·산업적 중요성 및 연구개발의 필요성 ... 9
• 제 2 장 국내외 기술개발 현황 ... 11
• 제 1 절 국내외 기술수준 ... 11
• 제 2 절 세계 최고 기술 현황 ... 11
• 제 3 절 선행연구의 내용 및 결과 ... 20
• 제 4 절 현기술상태의 취약성 ... 27
• 제 3 장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 33
• 제 1 절 연구개발수행 내용 ... 33
• 제 2 절 연구수행 결과 ... 33
• 제 4 장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 99
• 제 5 장 연구개발결과의 활용계획 ... 100
• 제 1 절 3D 포인트 클라우드의 압축 전송 기술 ... 100
• 제 2 절 UMEP(Universal Mapping Easy Prototype) ... 101
• 제 3 절 Full-coverage 센서 기반 실시간 동적 환경 mapping 및 객체 구분 ... 102
• 제 6 장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 104
• 제 7 장 참고문헌 ... 105
• 끝페이지 ... 107