초록 ▼

밀리미터파 레이더 센서를 로봇용 센서로 활용하기 위하여 데이터 처리를 통해 물체 인식 및 위치계측 기능을 개발하였다.
․ Raw data에서 유효 데이터를 선별하기 위해 측정범위, 상대좌표, 도플러 속도 및 intensity 값을 활용하여 스크리닝을 수행하였다.
․ 스크린된 데이터를 위치, 도플러 속도, intensity 등에 대하여 군집화하여 여러 물체를 동시에 탐지 및 구분할 수 있도록 하였다.
․ 탐지된 개별 물체에 대하여 상대 위치 및 도플러 속도를 계측하고 그 정확도를 검증하였다.
개발된 기능을 통해

밀리미터파 레이더 센서를 로봇용 센서로 활용하기 위하여 데이터 처리를 통해 물체 인식 및 위치계측 기능을 개발하였다.
․ Raw data에서 유효 데이터를 선별하기 위해 측정범위, 상대좌표, 도플러 속도 및 intensity 값을 활용하여 스크리닝을 수행하였다.
․ 스크린된 데이터를 위치, 도플러 속도, intensity 등에 대하여 군집화하여 여러 물체를 동시에 탐지 및 구분할 수 있도록 하였다.
․ 탐지된 개별 물체에 대하여 상대 위치 및 도플러 속도를 계측하고 그 정확도를 검증하였다.
개발된 기능을 통해 lidar와 카메라 없이 모바일 로봇의 장애물 회피 주행에 성공하였다.

(출처 : 초록 3p)

Abstract ▼

The millimeter wave radar sensor has recently been low cost, low power, and miniaturized, but its use as a detection sensor for robots is insignificant due to its low resolution. This project aims to contribute to factory automation solutions, including smart factories, by developing functions such

The millimeter wave radar sensor has recently been low cost, low power, and miniaturized, but its use as a detection sensor for robots is insignificant due to its low resolution. This project aims to contribute to factory automation solutions, including smart factories, by developing functions such as object detection through data processing of millimeter-wave racer sensors, and to relieve technical barriers for domestic SMEs while solving technological barriers with advanced companies.

In order to utilize the millimeter wave radar sensor in the smart factory, raw data is processed to detect and classify objects, and the position and speed of the detected objects are measured. In addition, the developed object detection algorithm is applied to the robot to verify its utility as a sensor for robots.

The object detection was developed by collecting the raw data of the sensor, selecting and clustering valid data, and measuring the relative position and Doppler velocity of the detected object to verify its accuracy. By applying a millimeter radar sensor to a mobile robot, we developed an obstacle avoidancecontrol function that does not use lidar or camera.

(출처 : SUMMARY 5p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 초록 ... 3
• 요 약 문 ... 4
• SUMMARY ... 5
• CONTENTS ... 6
• 목차 ... 7
• 그림목차 ... 8
• 표목차 ... 9
• 제 1 장 연구개발과제의 개요 ... 10
• 1 절 연구개발의 목적 ... 10
• 2 절 연구개발의 필요성 ... 10
• 3 절 연구개발의 범위 ... 11
• 제 2 장 국내외 기술개발 현황 ... 12
• 1 절 국내 기술 수준 현황 ... 12
• 2 절 국외 기술 동향 ... 13
• 3 절 국내외 특허 동향 ... 14
• 제 3 장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 15
• 1 절 밀리미터파 레이더 센서 성능 확인 및 응용 분야 분석 ... 15
• 2 절 물체 탐지 알고리즘 및 계측 기술 개발 ... 18
• 3 절 레이더 센서 적용 물류 로봇 및 장애물 회피 기능 개발 ... 20
• 제 4 장 목표 달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 21
• 1 절 기술적 성과 ... 21
• 2 절 관련 분야에의 기여도 ... 23
• 제 5 장 연구개발결과의 활용계획 ... 24
• 1 절 추가 연구의 필요성 ... 24
• 2 절 타연구에의 응용 ... 25
• 3 절 기업화 추진 방안 ... 25
• 제 6 장 참고문헌 ... 26
• 끝페이지 ... 27