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NTIS 바로가기주관연구기관 | 금오공과대학교 Kumoh National Institute of Technology |
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연구책임자 | 박범용 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2020-09 |
과제시작연도 | 2020 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202100015193 |
과제고유번호 | 1711113042 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2021-10-16 |
키워드 | 비선형 시스템 제어.산업용 로봇 정밀제어.협동로봇 임피던스 제어.불확실성.상태 궤환 제어.출력 궤환 제어. |
□연구개요
본 연구과제의 최종 목표는 불확실성을 포함하는 비선형 시스템의 출력 궤환 제어 방법을 연구하고 산업용 로봇에 실제 적용 가능한 제어기를 설계하는 것이다.
- 1차년도: 기존 연구 방법 분석
- 2차년도: 불확실성을 포함하는 비선형 시스템의 상태 궤환 제어방법 연구
- 3차년도: 불확실성을 포함하는 비선형 시스템의 출력 궤환 제어 방법 연구
- 4차년도: 시뮬레이터 상에서 로봇 모델링 및 출력 궤환 제어기 적용
□연구 목표대비 연구결과
- 1차년도:
- LPV(Linear
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