초록 ▼

연구개요
자율주행 소프트웨어를 탑재한 여러 개의 가상 머신들을 동시에 실행하고 하나의 가상 머신을 자율주행을 담당하는 주 가상 머신으로 삼아 주행하되, 주 가상 머신에 한정되는 시스템 결함 또는 오류가 발생할 때 다른 가상 머신을 주 가상 머신으로 삼아 자율주행을 안전하게 지속하는 기술을 연구함

연구 목표대비 연구결과
1. 자율주행 SW 스택의 종단간 응답시간 분석 기술: 태스크 그래프로 표현되는 일반적인 자율주행 스택을 대상으로 센싱부터 제어까지 종단간 지연시간을 백만분의 일까지 정확하게 확률적으로 분석하는

연구개요
자율주행 소프트웨어를 탑재한 여러 개의 가상 머신들을 동시에 실행하고 하나의 가상 머신을 자율주행을 담당하는 주 가상 머신으로 삼아 주행하되, 주 가상 머신에 한정되는 시스템 결함 또는 오류가 발생할 때 다른 가상 머신을 주 가상 머신으로 삼아 자율주행을 안전하게 지속하는 기술을 연구함

연구 목표대비 연구결과
1. 자율주행 SW 스택의 종단간 응답시간 분석 기술: 태스크 그래프로 표현되는 일반적인 자율주행 스택을 대상으로 센싱부터 제어까지 종단간 지연시간을 백만분의 일까지 정확하게 확률적으로 분석하는 방법을 개발함
2. 센서 및 차량 제어 인터페이스 가상화 기술: 라이더 센서와 차량 제어 인터페이스를 대상으로 Linux Container 환경에서 구동 가능한 가상 인터페이스 개발함
3. 자율주행 SW 스택의 실차량 이식: 오픈소스 자율주행 스택 Autoware를 실차량 Avante 와 i30 에 이식함 (2020년 산자부 자율주행 대회에 참가하여 15개팀 중에서 4위 입상)
4. 고정밀 지도 품질 평가 및 도로 지도 자동 추출 기술: Autoware 스택이 요구하는 고정밀 지도 형식에 맞추기 위해서 자체적으로 3차원 고정밀 지도를 제작, 평가하고 이로부터 도로 지도를 자동 추출하는 기술을 개발함
5. 자율주행 파이프라인의 실시간 스위칭 기술: 종단간 응답시간 분석을 확장하여 자율주행 파이프라인 시퀀스의 꼬리 지연시간을 분석하는 기술을 개발함. 이것을 기반으로 동일 혹은 유사 기능의 파이프라인들을 중복 실행하고, 후속 파이프라인이 선택적으로 스위칭하는 기술을 연구함

연구발성과의 활용 계획 및 기대효과 (연구개발결과의 중요성)
첫째, 자율주행 소프트웨어 스택의 응답성 관점에서 엄격하고 객관적인 성능 평가의 기준을 마련하였음. 즉 센싱부터 제어까지 종단간 지연시간을 매우 정확하게 계산할 수 있는 확률적인 분석 프레임워크를 개발함으로써, 종단간 마감시한을 초과할 확률을 백만분의 일까지 정확하게 예측할 수 있게 되었음. 따라서, 자율주행 기능을 탑재한 완성차들이 자율주행 면허를 발급함에 있어서 안전 요구사항으로서 마감시한 위반확률을 초과하는지 아닌지 완성차 업체들에게 테스트를 요구할 수 있게 되었음
둘째, 자율주행 소프트웨어 스택의 결함 및 오류 발생시, 대체 파이프라인으로 스위칭할 수 있는 기반 기술과 멀티 파이프라인 구조의 반응성을 평가할 수 있는 파이프라인 분석 기술을 제공하였음. 이를 통해서, 자율주행 스택 개발시에 차량, 탑승객, 보행자 안전성을 고려하여 자율주행 스택에 중복 파이프라인들을 미리 설계할 수 있는 방법론을 확보함.
셋째, 고정밀 지도 기반 자율주행을 위해서 고정밀 지도(포인트 맵과 벡터 맵)를 값싸게 생성할 수 있는 기반 기술을 확보하였음. 이 기술은 항공 사진 촬영이 필요하지 않고, LiDAR와 GNSS 만으로 특정 자율주행차량을 위한 맞춤형 정밀도의 지도를 만들 수 있어 향후 확장을 기대할 수 있음.

(출처 : 요약문 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 연구결과 요약문 ... 2
• 목차 ... 3
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 4
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 5
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 수준 ... 13
• 1) 정성적 연구개발성과(연구개발결과) ... 13
• 2) 세부 정량적 연구개발성과 ... 14
• 3) 목표 달성 수준 ... 15
• 4) 목표 미달 시 원인 분석(해당 시) ... 15
• 4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도(연구개발결과의 의미와 중요성) ... 17
• 5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 ... 18
• 6. 참고문헌 ... 19
• 붙임1. 세부 정량적 연구개발성과 ... 20
• 붙임2. 연구책임자 대표적 연구실적 및 증빙(요약문 및 사본) ... 23
• 끝페이지 ... 33