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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한국과학기술원 Korea Advanced Institute of Science and Technology |
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연구책임자 | 김정 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2021-03 |
과제시작연도 | 2020 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202100017699 |
과제고유번호 | 1711110625 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2022-02-19 |
키워드 | 물리적 인간-기계 상호작용.전신 촉각 센서.다채널 근전위.가변강성 구동기.생체 역학.physical human-robot interaction.whole-body tactile sensor.multi-channel sEMG.variable-stiffness actuator.biomechanics. |
연구개요
본 연구에서는 물리적 인간-기계 상호작용에서의 안전성과 신뢰성을 보장하기 위한 생체신호 기반 동작 의도인식 기술과 전신 로봇 피부 기술, 기구적 안정성 확보 기술을 개발하는 것을 목표로 했다. 이를 위한 핵심 요소기술로 (1)확률론적 모델에 기반한 다채널 근전도 신호 처리 알고리즘, (2)단층촬영법 기반의 대면적 촉각 센싱 기술, (3)인간 근골격계를 모사한 가변강성 구동기와 제어 기술을 확보했다.
연구 목표대비 연구결과
● 다채널 근전도 신호를 통한 인간의 동작 의도 파악
다채널 근전위 신호
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