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NTIS 바로가기주관연구기관 | 서경대학교 |
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연구책임자 | 서기성 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2019-11 |
과제시작연도 | 2019 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202100019083 |
과제고유번호 | 1345303836 |
사업명 | 개인기초연구(교육부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2022-03-12 |
키워드 | 휴머노이드 로봇 보행.물체 인식.색/특징점 결합 검출.진화적 검출 모델 생성.딥러닝.보행중 환경 인식.가지치기.모델 압축.CNN. |
□ 연구개요
본 연구에서는 휴머노이드 로봇이 복잡하고 난이도가 높은 환경에서의 인식 과정을 개선하는데 필요한 기반 기술을 제안하고 구현한다. 먼저 다양한 굴곡지형에 대한 CPG와 GA를 결합한 휴머노이드 보행기법을 구현하고, 그리고, 색과 HOG를 진화적으로 결합하여 다중 특징 기반의 복합검출 기법을 시도한다. 이와 더불어 자동적인 특징 인식을 가지는 딥러닝 기반의 인식으로 확장하여 다양한 환경에서의 인식 문제에 대응할 수 있는 기법을 확보한다. 더불어 제한된 자원을 가지는 임베디드 환경에서의 딥러닝 인식을 위하여 진화연산 기
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