초록 ▼

3. 개발결과 요약
□ 최종목표
본 연구는 차량의 실내 자율주행을 위한 측위, 자율주행 경로 계획, 자율주행 제어, 주차공간 인식, 자율주차경로 계획, 자율주차 제어, 등 자동주차를 구현하는 자율주차제어기술을 개발한다.

□ 개발내용 및 결과
o 카메라센서로 정확하고 안정되고 주변 환경변화에도 강인한 주행차량 측위를 가능하게 하는 LED 열을 이용한 Landmark를 설정
o 전상방 카메라를 이용한 Waypoint 감지와 주행차량 측위
o Waypoint를 이용한 자율주행경로계획
o 고속주

3. 개발결과 요약
□ 최종목표
본 연구는 차량의 실내 자율주행을 위한 측위, 자율주행 경로 계획, 자율주행 제어, 주차공간 인식, 자율주차경로 계획, 자율주차 제어, 등 자동주차를 구현하는 자율주차제어기술을 개발한다.

□ 개발내용 및 결과
o 카메라센서로 정확하고 안정되고 주변 환경변화에도 강인한 주행차량 측위를 가능하게 하는 LED 열을 이용한 Landmark를 설정
o 전상방 카메라를 이용한 Waypoint 감지와 주행차량 측위
o Waypoint를 이용한 자율주행경로계획
o 고속주기의 강인한 자율주행경로계획
o 전방카메라와 전방 Short range radar (SRR)의 감지 데이터를 이용 Multirate multi-sensor data fusion을 적용하는 전방 주행장애물 감지
o 차량후방카메라로 주차공간 인식과 주차경로생성
o 후방카메라와 후측방 SRR의 감지 데이터를 이용 Multirate multi-sensor data fusion을 적용하는 최소오차 주차공간 주차장애물 측위
o 자율주행 및 자율주차 모의실험 및 모의실험 툴

□ 기술개발 배경
본 연구는 생산차량에 장착할 수 있는 저렴한 카메라센서 등만을 이용하는 자율발렛주차의 실용적인 구현과 자율주행 및 자율주차 성능과 안전성을 확보하는 기술을 개발하고 실차실험을 통해 자율주차를 검증한다.

□ 핵심개발 기술의 의의
본 연구는 실용적인 자율발렛주차를 개발하기 위해 고가의 센서나 복잡한 측위를 배제하고 자율주차에 필요한 정확하고 강인한 주행차량 측위와 자율주행 및 주차제어를 상용차량에 설치되고 있는 전후방 카메라 및 초음파 센서 등만을 이용하여 구현, 자율발렛파킹이 쉽게 대중화 될 수 있게 하기위한 핵심기술들을 개발하고 자율주차시험차량을 구성하고 실차검증을 통해 안정성이 확보된 표준화 방안을 제시한다.

□ 적용 분야
자율 주행 차량, 자동차 부품

(출처 : 초록 - 3. 개발결과 요약 4p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 최종보고서 초록 ... 3
• 기술개발사업 주요 연구성과 ... 7
• 목차 ... 14
• 제1장 서론 ... 15
• 제1절 과제의 개요 ... 15
• 제2장 과제 수행의 내용 및 결과(기술개발 내용 및 방법) ... 22
• 제1절 최종 목표 및 평가 방법 ... 22
• 제2절 단계 목표 및 평가 방법 ... 28
• 제3절 연차별 개발 내용 및 개발 범위 ... 33
• 제3장 결과 ... 148
• 제1절 연구개발 최종 결과 ... 148
• 1. 연구개발 추진 일정 ... 148
• 2. 연구개발 추진 실적 ... 151
• 3. 기술개발 결과의 유형 및 무형 성과 전체를 기재 ... 161
• 제2절 연구개발 추진 체계 ... 165
• 1. 각 기관/기업별 역할 및 추진 내역 ... 165
• 제3절 고용 창출 효과 ... 166
• 제4절 자체보안관리진단표 ... 167
• 제4장 사업화 계획 ... 168
• 제1절 시장 현황 및 전망 ... 168
• 제2절 사업화 계획 ... 169
• 제3절 향후 추가 기술 개발 계획(개발기술 응용 등) ... 169
• 부 록: 시험성적서 ... 170
• 끝페이지 ... 180