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Kafe 바로가기주관연구기관 | 로보티즈 |
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연구책임자 | 최대성 |
참여연구자 | 허영재 , 김무림 , 오세훈 , 정병진 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2020-02 |
과제시작연도 | 2019 |
주관부처 | 산업통상자원부 Ministry of Trade, Industry and Energy |
등록번호 | TRKO202200006894 |
과제고유번호 | 1415162226 |
사업명 | 로봇산업핵심기술개발(R&D) |
DB 구축일자 | 2022-08-27 |
키워드 | 연성관절구동모듈.연성매니퓰레이 터.연성 보상제어.힘제어.로봇안전. |
3. 개발결과 요약
최종목표
◈ 협동로봇 및 개인 서비스로봇의 본질적 사용자 안전성 확보를 위한
• 직렬탄성 구동모듈 (정격 20~100Nm급 3종)
• 연성관절 매니퓰레이터 개발 (6 DoF, 가반하중 4kg급 1종)
• 연성관절 매니퓰레이터 안전모듈 및 안전성 평가(110N 충격력제한)
개발내용 및 결과
◈ 충격력 최소화를 위한 연성 구동모듈 기술 개발
• 충돌감지/대응을 위한 연성 관절 구조
• 연성 관절 구동/제어를 위한 액추에이터 및 센싱 구조
◈ 연성관
3. 개발결과 요약
최종목표
◈ 협동로봇 및 개인 서비스로봇의 본질적 사용자 안전성 확보를 위한
• 직렬탄성 구동모듈 (정격 20~100Nm급 3종)
• 연성관절 매니퓰레이터 개발 (6 DoF, 가반하중 4kg급 1종)
• 연성관절 매니퓰레이터 안전모듈 및 안전성 평가(110N 충격력제한)
개발내용 및 결과
◈ 충격력 최소화를 위한 연성 구동모듈 기술 개발
• 충돌감지/대응을 위한 연성 관절 구조
• 연성 관절 구동/제어를 위한 액추에이터 및 센싱 구조
◈ 연성관절 매니퓰레이터 안전성 및 성능확보를 위한 제어기술 개발
• 충격량 최소화를 위한 충돌 대응 기술
• 시리즈 연성 관절모듈의 정밀 제어를 위한 알고리즘
기술개발 배경
◈ 최근 선진 협동로봇들은 센서 기반의 간접 안전기능을 내장하고 있으나 아직까지 본질적 안전성 확보에는 한계◈ 제조 및 일상 생활공간에서의 로봇과의 공간 공유 필요성 증대에 따른 로봇 안전성에 필요성 증대하고 있으며, 제품화의 필수 기능요소로 대두
핵심개발 기술의 의의
◈ 외란 토크 측정과 충격력 최소화를 위한 내충격 탄성부와 고정밀•고충격강성의 감속부 및 구동기•위치센서•축제어기가 컴팩트•일체화되어진 직렬탄성 구동모듈 (SEA: Series Elastic Actuator) 시리즈 개발
◈ 연성관절 구동모듈(SEA)을 통한 로봇 관절 기구부의 충돌 손상 방지와 충돌감지 및 힘제어 기능 구현으로, 안전성이 보장되고 접촉 기반의 힘/토크 제어가 가능한 다축 연성관절 매니퓰레이터 개발
적용 분야
(힘)토크제어 구동부, 산업용 제조로봇, 협동로봇, 개인 서비스로봇 등
(출처 : 초록 5p)
과제명(ProjectTitle) : | - |
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연구책임자(Manager) : | - |
과제기간(DetailSeriesProject) : | - |
총연구비 (DetailSeriesProject) : | - |
키워드(keyword) : | - |
과제수행기간(LeadAgency) : | - |
연구목표(Goal) : | - |
연구내용(Abstract) : | - |
기대효과(Effect) : | - |
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