초록 ▼

□ 연구개요
근래 급격한 기후변화 따라 빈번히 발생하는 재난 구조를 위해 무인기를 이용하는 경우가 많음. 조난자를 수색해야할 경우 조난자가 GPS 등으로 자신의 위치를 파악하고 휴대폰으로 위치를 알려줄 수 있으면 위치파악이 쉬우나 이동통신망이 미치지 못하는 지역이면 구조 요청이 어렵고 GPS 음영지역에서는 정확한 자신의 위치를 알리기가 쉽지 않음.
이에 본 과제에서는 “딥러닝 기반 무인기 조난자 탐지 및 자율 추적 비행 시스템에 관한 연구”를 수행하고자 함

□ 연구 목표대비 연구결과
1. 음성, 소리,

□ 연구개요
근래 급격한 기후변화 따라 빈번히 발생하는 재난 구조를 위해 무인기를 이용하는 경우가 많음. 조난자를 수색해야할 경우 조난자가 GPS 등으로 자신의 위치를 파악하고 휴대폰으로 위치를 알려줄 수 있으면 위치파악이 쉬우나 이동통신망이 미치지 못하는 지역이면 구조 요청이 어렵고 GPS 음영지역에서는 정확한 자신의 위치를 알리기가 쉽지 않음.
이에 본 과제에서는 “딥러닝 기반 무인기 조난자 탐지 및 자율 추적 비행 시스템에 관한 연구”를 수행하고자 함

□ 연구 목표대비 연구결과
1. 음성, 소리, 통신신호, 영상 등 다양한 정보를 이용한 학습 기반 조난자 탐지를 위한 딥러닝 시스템 구축
● 다중 센서, 무인기, 딥러닝 엔진을 연동한 통합 검증 시스템 구축
● 음성, 소리, 통신신호, 영상 등 다양한 정보를 이용한 학습 기반 조난자 탐지

2. 무인기의 재난 생존자 탐색을 위한 딥러닝 기반 무인기 자율 추적 비행 알고리즘 개발
● 본 연구에서는 VIN(Value Iteration Networks) 을 기반으로 한 장애물 회피 자율 비행 알고리즘을 개발 구현하였음
● 위의 플랫폼을 이용하여 검증 완료 후 SCIE논문 게재함

3. 조난자 추적에 최적화 된 빅데이터 DB 기반 통합적 (holistic) 분석 및 처리 기법 개발
● 자율비행 드론제작의 비용적 제한이 있어 자율운행 플랫폼을 장착한 RC car를 제작하는 것으로 목표 수정
● 자율주행 RC car를 제작하여 미지 지역을 충돌회피하며 탐사하여 사람 탐지하여 보고하는 실험을 수행하여 완료

4. 시뮬레이터 기반 신호등 탐지 및 Lane detection을 어렵게 하는 도로 환경 요소 파악 및 감지
● 실제 자율 주행 자동차의 운행 중 발생하는 문제점을 파악하여, 이를 시뮬레이터를 이용하여 분석하였음.
● CARLA 시뮬레이터 이용하여 다양한 환경하에서의 자율 주행의 문제점을 파악함.

□ 연구발성과의 활용 계획 및 기대효과(연구개발결과의 중요성)
- 재난 분야 뿐만 아니라, 교통 또는 국방 분야에서 중요한 요소인 무인기의 탐지기술 확보가 가능. 기존의 수동적 무인기 탐색이 아닌 주변환경 영향을 동적으로 반영할 수 있음
- 재난 대응 무인기는 기계적 기술을 기반으로 센서, 정보, 인공지능 등의 첨단 기술과 기계, 전자, 항공 등의 전통기술이 융합된 고부가가치 첨단기술 복합체임. 향후 무인기 기술이 발전함에 따라 첨단 무인기 응용 서비스의 근간이 되는 무인기 망의 국산화는 국가 전략 분야에 활용도가 크다고 할수 있음.
- 재난 구조용으로 이동통신 범위가 아니거나 끊어진 경우, GPS 음영지역에서도 수색이 가능한 조난 구조 시스템을 국립공원, 놀이공원, 요양병원, 자치단체 등을 수요 시장으로 사업화 가능.
- 지능형 무인비행체 운용 기술 확보를 통한 국방/교통/재난방재/물류 분야의 경쟁력 강화
- 다양한 위협 요소와 지형정보를 고려한 효율적인 임무계획 및 비행경로 계획 수립을 통한 무인비행체의 임무 수행 범위 확대

(출처 : 연구결과 요약문 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 연구결과 요약문 ... 2
• 목차 ... 3
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 4
• 가. 연구의 필요성 ... 4
• 나. 연구 목표 ... 4
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 6
• 가. 1차년도 (2018.11~ 2019.2: 4개월) ... 6
• 나. 2차년도 (2019.3 ~ 2020.2: 12개월) ... 9
• 다. 3차년도 (2020.3~ 2021.2 :12개월) ... 12
• 라. 4차년도 (2021.3 ~ 2021.8) ... 16
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 수준 ... 18
• 1) 정성적 연구개발성과(연구개발결과) ... 18
• 2) 세부 정량적 연구개발성과 ... 18
• 3) 목표 달성 수준 ... 19
• 4) 목표 미달 시 원인 분석 ... 19
• 4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도(연구개발결과의 중요성) ... 20
• 5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 ... 20
• 6. 참고문헌 ... 21
• 붙임1 세부 정량적 연구개발성과 ... 22
• 붙임2 연구책임자 대표적 연구실적 및 증빙(요약문 및 사본) ... 23
• 끝페이지 ... 30