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NTIS 바로가기주관연구기관 | 아주대학교 Ajou University |
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연구책임자 | 좌동경 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2023-03 |
과제시작연도 | 2022 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202300008233 |
과제고유번호 | 1711170275 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부) |
DB 구축일자 | 2023-09-26 |
키워드 | 다개체 이종로봇.비전기반 강인 모션 추정.비선형 시스템 식별.승강형 밸런싱 플레이트 이동로봇.협업 제어.Multi-agent heterogeneous robots.Vision-based robust motion estimation.Nonlinear system identification.Lifting and balancing plate mobile robot.Collaborative control. |
□ 연구개요
고정밀 모션 추정을 위한 스테레오 카메라와는 달리 상대적으로 가볍고 저렴한 단일 카메라를 이용하여 카메라 동역학 기반 강인 거리 및 모션 추정기법을 개발한다. 다개체 이종로봇을 구성하는 무인기와 이동로봇 각각의 시스템이 갖는 비선형성을 고려한 이종로봇 시스템 식별, 강인 거리 및 모션 추정, 대형구축 및 강인 제어기법을 통해 다양한 협업 임무를 효과적으로 수행할 수 있는 다개체 이종로봇 협업 제어 시스템을 구축한다.
□ 연구 목표대비 연구결과
■ 단일 카메라 기반 강인 거리 및 모션 추정 알고리즘
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